[发明专利]一种高通过性可移动的机械脚

权利要求书

1.一种高通过性可移动的机械脚，包括主机体（1），其特征在于，所述主机体（1）的一端尾部销接有尾部从动轮（2），所述主机体（1）的另一端首部设有主动轮（12），所述主动轮（12）和尾部从动轮（2）的表面套接有移动皮带（13），所述移动皮带（13）的表面平行嵌合有防滑鳍爪（14），所述主机体（1）的顶部设有控制信号箱（3），所述控制信号箱（3）的顶部表面一端设有光学识别头（7），所述主机体（1）的顶部和光学识别头（7）的平行位置设有第一连杆（5），所述第一连杆（5）的端部铰接有第二连杆（4），所述第二连杆（4）远离第一连杆（5）的一端销接固定有端部伺服电机（6），所述主动轮（12）的表面和移动皮带（13）的平行位置套接有通过皮带（10），所述通过皮带（10）的表面嵌合有耐磨胶鳍（11），所述主机体（1）的端部中部设有主动电机（8）。

2.根据权利要求1所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述主动轮（12）的端部内部键连接有辅助电机（17），所述辅助电机（17）和主动轮（12）之间设有阻尼转轴（16），且阻尼转轴（16）的转动阻尼为十五牛顿，所述通过皮带（10）的内壁表面和端部小轮（9）的对应位置设有控制电磁盒（15）。

3.根据权利要求1所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述主动轮（12）的端部为双列平行轮，且主动轮（12）的一个转轮和移动皮带（13）的端部相互啮合，另一个主动轮（12）的带轮和通过皮带（10）的端部啮合。

4.根据权利要求3所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述移动皮带（13）和通过皮带（10）的内壁表面均为齿轮带，且尾部从动轮（2）、端部小轮（9）和主动轮（12）的表面均为浅齿轮，且尾部从动轮（2）和主动轮（12）的带轮为等直径带轮，端部小轮（9）和主动轮（12）之间的直径为一比二。

5.根据权利要求2所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述控制电磁盒（15）的尺寸小于端部小轮（9）的内部直径，且控制电磁盒（15）完全固定在端部小轮（9）和主动轮（12）之间的筋板上，并且控制电磁盒（15）的表面为透磁性盒体。

6.根据权利要求1所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述端部伺服电机（6）的表面通过四螺栓固定安装在第二连杆（4）的端部，且端部伺服电机（6）的输出轴键连接有不同的传感器。

7.根据权利要求2所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述端部小轮（9）、通过皮带（10）、主动轮（12）、控制电磁盒（15）和阻尼转轴（16）共同组成通过组件，通过组件通过阻尼转轴（16）可以实现三十度的转动角度。

8.根据权利要求1所述的一种高通过性可移动的机械脚，其特征在于，所述控制信号箱（3）的边缘设有电控信号接受头，且控制信号箱（3）的四周表面均开设有散热通孔，散热通孔形状为圆矩形通孔，且光学识别头（7）和第一连杆（5）通过支架平行安装在控制信号箱（3）的顶部表面一端。