[发明专利]无人驾驶设备航线调整方法、装置和无人驾驶设备系统

说明书

本申请公开了一种无人驾驶设备航线调整方法、装置和无人驾驶设备系统，其中方法包括：接收各航站上报的航站地理位置信息；根据上报的航站地理位置信息，对已存储的相应航站的航站地理位置信息进行更新；在目标航站的航站地理位置信息更新满足航线调整条件时，对目标无人驾驶设备的航线进行调整，得到调整后的航线；将调整后的航线下发给目标无人驾驶设备。上述方案通过航站上报的航站地理位置信息实时更新航线，提升无人驾驶过程的可控性、可靠性及安全性；可无缝对接到移动式航站上，实现无人驾驶设备在移动式航站上的精准降落或停靠；并且可应用到多种无人驾驶设备，包括应用到无人机或无人车配送等多种应用场景。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶设备航线调整方法、装置、无人驾驶设备系统、云端服务器和可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶、无人机、机器人等行业的发展，使用无人机等无人驾驶设备进行货物的配送在不久的将来逐渐普及。以无人机为例，目前在使用无人机配送过程当中，无人机根据云端传送的调度航线执行配送任务，其中航线一般只包含起飞点机场和降落点机场两个航点数据，无人机到达降落点机场上空后实施降落。

然而，无人机是基于GPS提供的实时位置信息执行航线的，GPS位置信息在同一地点不同时刻会存在一定的漂移，因此，由无人机获取的起飞点机场和降落点机场在不同的时刻其经纬度可能会有所不同，而现有的机场位置信息一般是经过人工采集后固定下来的，如果云端下发一个固定机场位置的航线，无人机很有可能无法飞到目标机场上空，从而导致配送失败；当机场为移动机场时，如果仍然采用原有的固定航线，整个配送过程更是无法完成；并且由于客观条件的限制，无人机配送航线必须要绕过一些比如加油站等限制区域，这就要求提供给无人机的航线必须是即时准确的。

申请内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人驾驶设备航线调整方法、装置、无人驾驶设备系统、云端服务器和可读存储介质。

依据本申请的一个方面，提供了一种无人驾驶设备航线调整方法，包括：

接收各航站上报的航站地理位置信息；

根据上报的航站地理位置信息，对已存储的相应航站的航站地理位置信息进行更新；

在目标航站的航站地理位置信息更新满足航线调整条件时，对目标无人驾驶设备的航线进行调整，得到调整后的航线；

将所述调整后的航线下发给所述目标无人驾驶设备。

可选地，所述航站地理位置信息根据航站内的单个地理位置检测模组输出值或者多个地理位置检测模组输出值的平均值确定；

所述接收各航站上报的航站地理位置信息包括：

接收各航站按照预设周期上报的航站地理位置信息。

可选地，所述航站包括如下的任一种或几种：无人机机场、指示禁飞区域站点、无人车停靠站点、无人船停靠站点、指示障碍物站点。

可选地，所述航线是根据无人驾驶设备任务确定，包括起点航站地理位置信息和终点航站地理位置信息，若航线经过禁飞区域或障碍物，则航线还包括指示禁飞区域站点的地理位置信息或指示障碍物站点的地理位置信息；

所述航线调整条件包括：更新前后航站地理位置信息的偏差量大于预设阈值、无人驾驶设备无法使用相机找到视觉引导信标或所述目标无人驾驶设备的目标地理位置信息与更新后航站地理位置信息的偏差量大于预设阈值。

可选地，所述在目标航站的航站地理位置信息更新满足航线调整条件时，对目标无人驾驶设备的航线进行调整包括：

从未完成的航线中筛选出待经过目标航站的航线作为待调整航线，并确定与待调整航线对应的目标无人驾驶设备。

可选地，所述方法还包括：