[发明专利]一种机器人通过闸机的控制方法和系统

权利要求书

1.一种机器人通过闸机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，机器人采用当前网络状态对应的预设方法获取目标闸机编号；

步骤2，机器人向目标闸机运动，当运动到目标闸机的预设等待点时查询目标闸机的登记信息，判断所述登记信息中是否包含对应的机器人编号，若是，则通过与所述目标闸机进行状态交互的方式通过所述目标闸机；若否，则向目标闸机发送包括机器人编号的第一闸机通过请求，以驱动目标闸机对所述机器人编号进行登记。

2.根据权利要求1所述的机器人通过闸机的控制方法，其特征在于，所述机器人采用当前网络状态对应的预设方法获取目标闸机编号具体为：机器人判断是否存在远场通信网络，若存在，则向云服务器发送至少包括机器人编号和订单信息的第二闸机通过请求，并接收云服务器根据所述订单信息生成的目标闸机编号，同时云服务器向目标闸机发送机器人编号，以驱动目标闸机对所述机器人编号进行登记；若不存在远场通信网络、远场通信网络不通或者预设时间内无法通过远场通信网络获取目标闸机编号，则机器人通过近场通信网络广播至少包括机器人编号的第三闸机通过请求，任一空闲闸机获取到所述第三闸机通过请求时自动对所述机器人编号进行登记，并将自己的闸机编号作为目标闸机编号发送至机器人。

3.根据权利要求2所述的机器人通过闸机的控制方法，其特征在于，所述远场通信网络包括移动通信网络、WIFI通信网络和/或物联网通信网络；所述近场通信网络包括2.4G网络、蓝牙网络、RFID网络、NFS网络、ZigBee网络、UWB网络和LIFI网络中任意一种或多种。

4.根据权利要求1-3任一所述的机器人通过闸机的控制方法，其特征在于，所述机器人通过与目标闸机进行状态交互的方式通过所述目标闸机具体包括以下步骤：

步骤201，机器人判断所述登记信息中包含自己的机器人编号后，向目标闸机内部运动，当运动至目标闸机的入口时，将自身状态标记为通过闸机中，并向目标闸机发送开门请求；

步骤202，目标闸机观察到机器人的开门请求后，对机器人的状态进行校对，校对通过后根据机器人行进方向打开闸机，并将自己的状态标记为闸机已打开；

步骤203，机器人观察到目标闸机已经打开后继续通行，若成功通过目标闸机，则将自身状态标记为放弃开门，若通过失败，则机器人主动回退到所述入口，同时将自身状态标记为放弃开门；

步骤204，机器人再次确认当前位置，若当前位置在目标闸机以外，则将自身状态标记为通过任务结束；

步骤205，目标闸机观察到机器人的状态为任务结束后，关闭闸机，并主动清除登记信息中的机器人编号。

5.根据权利要求4所述的机器人通过闸机的控制方法，其特征在于，步骤2中，当向目标闸机发送第一闸机通过请求的次数到达预设次数且目标闸机仍对机器人编号登记失败时，返回至步骤1再次获取新的目标闸机编号。

6.一种机器人通过闸机的控制系统，其特征在于，包括机器人、云服务器和至少一个空闲闸机，所述机器人用于采用当前网络状态对应的预设方法从云服务器或空闲闸机获取目标闸机编号，并向目标闸机运动，当运动到目标闸机的预设等待点时查询目标闸机的登记信息，判断所述登记信息中是否包含对应的机器人编号，若是，则通过与所述目标闸机进行状态交互的方式通过所述目标闸机；若否，则向目标闸机发送包括机器人编号的第一闸机通过请求，以驱动目标闸机对所述机器人编号进行登记。