[发明专利]可行驶区域检测方法和装置

权利要求书

1.一种可行驶区域检测方法，其特征在于，包括：

利用激光雷达得到3D点云数据；

利用环视相机得到全景图像数据；

对所述全景图像数据进行图像分割，以得到可行驶区域；

利用所述激光雷达和所述环视相机的标定关系将所述3D点云数据投影到分割处理后的所述全景图像数据；

判断投影到经所述图像分割步骤处理后的所述全景图像数据中的3D点云数据是否位于所述可行驶区域中，从而分别得到地面点云数据和非地面点云数据。

2.根据权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

所述标定关系包括内参标定和外参标定，

所述内参标定是所述环视相机的内参标定且表示所述环视相机的坐标系到图像像素坐标系的变换矩阵，

所述外参标定包括所述环视相机的外参标定和所述激光雷达的外参标定，所述环视相机的外参标定表示世界坐标系到所述环视相机的坐标系的变换矩阵，所述激光雷达的外参标定表示世界坐标系到所述激光雷达的坐标系的变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

所述激光雷达的数量是一个，所述环视相机的数量是多个。

4.根据权利要求3所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

所述图像分割的步骤包括：对所述全景图像数据进行逐像素分割，以将属于地面的像素点分割出来。

5.根据权利要求4所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

所述投影步骤包括：通过所述激光雷达和所述环视相机之间的标定关系以及所述环视相机的内参标定而将所述激光雷达的所述3D点云数据投影到所述相机像素的坐标系下，

所述激光雷达和所述环视相机之间的标定关系能够利用上述环视相机的外参标定和所述激光雷达的外参标定而计算得出。

6.根据权利要求3所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

还包括将所述地面点云数据用于点云滤波以进行去除的步骤。

7.根据权利要求6所述的可行驶区域检测方法，其特征在于，

所述地面点云数据与所述全景图像数据中的可行驶区域有对应关系且能够从所述全景图像数据中的可行驶区域获取。

8.一种可行驶区域检测装置，其特征在于，包括：

激光雷达，其得到3D点云数据；

环视相机，其得到全景图像数据；

处理单元，其所述全景图像数据进行可行驶区域分割；

标定单元，其对所述第一获取模块和所述第二获取模块进行标定；

融合单元，其在进行所述标定之后将所述3D点云数据和所述全景图像数据进行融合；

判断单元，其判断进行所述融合后得到的结果是否位于所述全景图像数据的可行驶区域并划分为地面点云数据和非地面点云数据。

9.一种可行驶区域检测电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。