[发明专利]一种点胶机快速定位工件的方法

权利要求书

1.一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、记录当前产品所有Mark点在设备的坐标系中的坐标；

S2、根据相机的视场范围，将步骤S1中输入的所有的Mark点坐标分列，将所有Mark点按X坐标的大小排序；

S3、将每个列中的Mark点按照Y轴坐标的大小重新排序，同时将每列中的X中值作为Y方向扫描时当前列的X轴扫描坐标；

S4、计算扫描速度V；

S5、控制工作台按Y方向扫描Mark点；

S6、通过步骤S1-S5得到了图像拍摄指令时的工作台XY坐标，并采集到了对应位置时的图像，应用图像处理的方法，得到Mark点的参考坐标(P_计算)；

S7、计算Mark点的实际坐标(P_实际)；

步骤S7具体为：

设定从运动控制系统输出脉冲信号到相机接受脉冲信号、再到相机响应脉冲、最后到相机曝光完成的滞后时间为T₀，通过扫描速度V和这个滞后时间T₀以及步骤S6中得到的参考坐标(P_计算)，计算出Mark点的实际坐标(P_实际)；得到扫描速度和Mark点实际坐标之间的关系

P实_际＝P_计算+T₀*V+K，

其中，K为一个常量。

2.根据权利要求1所述的一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，步骤S2具体为：

以Y方向扫描为例，将所有Mark点按X坐标的大小排序，即按照X坐标从小到大或者从大到小的原则将在视场范围内的点分入一个列中，以保证每个列中的坐标点可以在Y轴一次运动中拍摄完全。

3.根据权利要求1所述的一种点胶机快速定位工件的方法，其特征在于，步骤S4具体为：

假设每帧图像的获取和处理时间为T，Y方向扫描速度设为V，输入的两个Mark点之间的Y方向距离为S，则可以计算出两个Mark点之间的相机触发采集图像的时间间隔为T₁＝S/V；若T₁小于T，则会造成丢帧影响扫描结果的正确性，因此扫描极限速度为V₀＝S/T，设定扫描速度V＝V₀*0.8。