[发明专利]一种多旋转工作头物料拾取机械手装置

权利要求书

1.一种多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：包括往复运动机构(1)、角度调节机构(2)、以及拾取结构(3)；所述往复运动机构(1)与拾取结构(3)连接以实现拾取结构(3)往复运动；所述角度调节机构(2)包括一个第一驱动装置(21)、一组第一传动机构(22)、多个角度调节轴(23)、以及多个可离合的连接机构(24)，所述第一传动机构(22)分别与第一驱动装置(21)和角度调节轴(23)连接，所述连接机构(24)分别与角度调节轴(23)和往复运动机构(1)连接，当连接机构(24)处于合状态时，角度调节轴(23)带动连接机构(24)以及往复运动机构(1)转动。

2.根据权利要求1所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述第一传动机构(22)包括与第一驱动装置(21)连接的第一传动轴(221)、以及分别与第一传动轴(221)和角度调节轴(23)连接的齿轮系(222)。

3.根据权利要求2所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述第一驱动装置(21)与第一传动轴(221)之间的设有联轴器。

4.根据权利要求1所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述往复运动机构(1)包括第二驱动装置(11)、以及第二传动轴(12)；所述第二传动轴(12)与角度调节轴(23)套接，且其一端与拾取结构(3)连接，另一端与第二驱动装置(11)连接。

5.根据权利要求4所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述连接机构(24)包括与角度调节轴(23)连接的转盘(241)、以及设在第二传动轴(12)上且可与转盘(241)抵接的离合件(242)。

6.根据权利要求5所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述离合件(242)为电磁离合结构，其包括底座(2421)、设在底座(2421)上的柱体(2422)、套设在柱体(2422)上弹性件(2423)、以及磁吸体(2424)；所述弹性件(2423)一端与柱体(2422)连接，另一端与磁吸体(2424)连接；所述磁吸体(2424)的自由端与转盘(241)抵接。

7.根据权利要求5所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述柱体(2422)为T型结构体，其数量为多个，且沿周向均匀间隔分布。

8.根据权利要求5所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述磁吸体(2424)与所述转盘(241)接触处设有第一摩擦片(6)以及第二摩擦片(7)。

9.根据权利要求4所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述多旋转工作头物料拾取机械手装置还包括多层板结构的安装机架(4)，所述安装机架(4)包括由上至下依次设置的第一机架板(41)、第二机架板(42)、第三机架板(43)、第四机架板(44)以及第五机架板(45)；所述第二驱动装置(11)设在第一机架板(41)与第二机架板(42)之间，所述第二传动轴(12)穿过第二至第五机架板(42、43、44、45)与位于第五机架板(45)外侧的拾取结构(3)连接；所述第一驱动装置(21)安装在第二机架板(42)上，所述第一传动轴(221)穿过第三机架板(43)与设置在第三机架板(43)与第四机架板(44)之间的齿轮系(222)连接；所述连接机构(24)设置在第四机架板(44)与第五机架板(45)之间。

10.根据权利要求9所述的多旋转工作头物料拾取机械手装置，其特征在于：所述往复运动机构(1)还包括气动旋转接头(13)、与第二驱动装置(11)一端连接的连接件(14)、与第二驱动装置(11)另一端连接的转动底座(15)、以及与转动底座(15)连接的轴承座(16)，所述气动旋转接头(13)的定子安装在第一机架板(41)上，所述气动旋转接头(13)的转子与连接件(14)连接，所述轴承座(16)设置在第二机架板(42)上。