[发明专利]一种摄像头的标定方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种摄像头的标定方法、装置及存储介质，方法包括：获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取第一角点集；根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集；根据所述第二角点集对摄像头进行标定。本发明通过获取棋盘格角点的位置信息，根据位置信息对角点进行过滤剔除定位较差的角点，并使用过滤后的角点对摄像头进行标定，摄像头的标定结果不受定位较差的角点影响，标定结果更加准确。

技术领域

本发明涉及标定处理技术领域，具体涉及一种摄像头的标定方法、装置及存储介质。

背景技术

在机器视觉测量中，为确定物体表面上点三维坐标与物体图像像点之间的关系，必须建立摄像头成像几何模型，求解几何模型参数的过程称为摄像头标定。摄像头标定是非常关键的环节，其标定精度和算法稳定性会直接影响测量结果准确性。

目前摄像头的标定主要利用棋盘格角点进行标定，摄像头标定的结果依赖于角点定位的质量，在摄像头成像质量较差的情况下，部分角点的定位准确度较差，会影响到后续的摄像头标定结果。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种摄像头的标定方法、装置及存储介质，旨在解决现有摄像头标定的结果依赖于角点定位的质量，部分角点的定位准确度较差，影响摄像头标定结果的问题。

本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：

一种摄像头的标定方法，其中，包括步骤：

获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取第一角点集；

根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集；

根据所述第二角点集对所述摄像头进行标定。

所述的摄像头的标定方法，其中，所述获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取第一角点集的步骤具体包括：

获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取各个角点的位置信息；

根据所述位置信息对所述各个角点分别按行和列进行保存，获得第一角点集。

所述的摄像头的标定方法，其中，所述根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集的步骤具体包括：

根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第三角点集；

根据所述第三角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集。

所述的摄像头的标定方法，其中，所述根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第三角点集的步骤具体包括：

对所述第一角点集中各个角点分别按行和列进行直线拟合，得到第一拟合直线集；其中，所述第一拟合直线集包括各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线；

根据所述第一角点集中各个角点与所述第一拟合直线集中各直线的距离对所述第一角点集进行角点过滤，获得第三角点集。

所述的摄像头的标定方法，其中，所述根据所述第一角点集中各个角点与所述第一拟合直线集中各直线的距离对所述第一角点集进行角点过滤，获得第三角点集的步骤具体包括：

计算所述第一角点集中各个角点与所述第一拟合直线集中各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线的距离，得到各个角点对应的第一距离集；其中，所述第一距离集包括各个角点对应的第一距离值；

剔除所述第一角点集中第一距离值大于预设第一阈值的角点，获得第三角点集。