[发明专利]一种摄像头的标定方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种摄像头的标定方法，其特征在于，包括步骤：

获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取第一角点集；

根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集；

根据所述第二角点集对所述摄像头进行标定；

所述根据所述第一角点集中各个角点的位置信息对所述第一角点集进行角点过滤，获得第二角点集的步骤具体包括：

对所述第一角点集中各个角点分别按行和列进行直线拟合，得到第一拟合直线集；其中，所述第一拟合直线集包括各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线；

计算所述第一角点集中各个角点与所述第一拟合直线集中各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线的距离，得到各个角点对应的第一距离集；其中，所述第一距离集包括各个角点对应的第一距离值；

剔除所述第一角点集中第一距离值大于预设第一阂值的角点，获得第三角点集；

对所述第三角点集中各个角点分别按行和列进行直线拟合，得到第二拟合直线集；其中，所述第二拟合直线集包括各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线；

计算所述第一角点集中各个角点与所述第二拟合直线集中各个角点对应的行拟合直线和列拟合直线的距离，得到各个角点对应的第二距离集；其中，所述第二距离集包括各个角点对应的第二距离值；

剔除所述第一角点集中第二距离值大于预设第二阈值的角点，获得第二角点集。

2.根据权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取第一角点集的步骤具体包括：

获取与摄像头关联的棋盘格图片，从所述棋盘格图片中获取各个角点的位置信息；

根据所述位置信息对所述各个角点分别按行和列进行保存，获得第一角点集。

3.根据权利要求1所述的摄像头的标定方法，其特征在于，所述根据所述第二角点集对所述摄像头进行标定的步骤具体包括：

根据所述第二角点集中的角点在世界坐标系中的坐标值以及对应的棋盘格图片中的坐标值，利用最小二乘法得到单应性矩阵；

根据所述单应性矩阵求解所述摄像头的内外参数以及畸变系数以对摄像头进行标定。

4.一种摄像头的标定装置，其特征在于，包括：处理器、与处理器通信连接的存储介质，所述存储介质适于存储多条指令；所述处理器适于调用所述存储介质中的指令，以执行实现上述权利要求1-3任一项所述的摄像头的标定方法的步骤。

5.一种存储介质，其上存储有多条指令，其特征在于，所述指令适于由处理器加载并执行，以执行实现上述权利要求1-3任一项所述的摄像头的标定方法的步骤。