[发明专利]一种机器人自动轨迹校正方法及系统

说明书

本发明公开了一种机器人自动轨迹校正方法及系统，属于技术领域，方法包括接收外部输入的遥控指令；根据遥控指令生成多条预估运行轨迹；从多条预估运行轨迹中选择一条作为待运行轨迹；通过设置于的各部分上的传感器回传的各部分的状态参数，生成当前的状态极限模型；将状态极限模型与待运行轨迹进行匹配，判断状态极限模型是否与待运行轨迹相冲突：若是，则转向接续步骤；若否，则根据待运行轨迹运行，随后返回开始步骤；生成一冲突反馈结果并上传至一人机交互装置中，以供用户查看；取消待运行轨迹，随后返回开始步骤。上述技术方案的有益效果是：针对使用状况不同的智能机器人的运行计划/运行轨迹进行监控和报警，避免智能机器人的零部件收到损伤。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动轨迹校正方法及系统。

背景技术

随着智能技术特别是智能控制、智能规划以及智能学习等技术的发展，智能机器人开始广泛应用在各个领域内，替代人在传统服务型行业中进行工作，或者替代人在灾备场景、高辐射场景或者其他较为危险的场景中进行常规工作和展开救援。

虽然智能机器人能够替代人做很多人无法完成或者完成有风险的工作，但是智能机器人的各个关节和组成部分在长期运行的过程中有可能出现零部件磨损的问题，也就意味着零部件的一些运行参数例如能够承受的转动角度/转动速度/承受力的极限都有可能降低。而现有技术中并没有根据智能机器人的零部件的使用状况来进行合适的计划规划，换言之，若针对新投入使用的智能机器人和已经长期使用的智能机器人使用相同的规划策略进行计划规划，有可能会导致已经长期使用的智能机器人无法顺利完成执行计划，因此降低机器人的运行效率。

发明内容

根据现有技术中存在的上述问题，现提供一种机器人自动轨迹校正方法及系统的技术方案，旨在针对使用状况不同的智能机器人的运行计划/运行轨迹进行监控和报警，避免智能机器人的零部件使用状况无法匹配既定的运行计划/运行轨迹的问题，从而避免智能机器人出现零部件的损伤。

上述技术方案具体包括：

一种机器人自动轨迹校正方法，应用于智能机器人，其中，包括：

步骤S1，所述智能机器人接收外部输入的遥控指令；

步骤S2，所述智能机器人根据所述遥控指令生成多条预估运行轨迹，每条所述预估运行轨迹分别用于指示从所述智能机器人当前所处运行状态至所述智能机器人执行所述遥控指令所涉及的内容需要达到的运行状态之间的状态转换情况；

步骤S3，所述智能机器人从多条所述预估运行轨迹中选择一条作为待运行轨迹；

步骤S4，所述智能机器人通过设置于所述智能机器人的各部分上的传感器回传的各部分的状态参数，生成所述智能机器人当前的状态极限模型；

步骤S5，所述智能机器人将所述状态极限模型与所述待运行轨迹进行匹配，判断所述状态极限模型是否与所述待运行轨迹相冲突：

若是，则转向步骤S6；

若否，则所述智能机器人根据所述待运行轨迹运行，随后返回所述步骤S1；

步骤S6，所述智能机器人生成一冲突反馈结果并上传至与所述智能机器人连接的一人机交互装置中，以供用户查看；

步骤S7，所述智能机器人取消所述待运行轨迹，随后返回所述步骤S1。

优选的，该机器人自动轨迹校正方法，其中，所述人机交互装置设置于所述智能机器人的表面，于所述人机交互装置上设置一人机交互界面；

则所述步骤S1中，用户通过所述人机交互界面输入所述遥控指令。

优选的，该机器人自动轨迹校正方法，其中，所述智能机器人远程连接一遥控器，用户通过所述遥控器向所述智能机器人发送所述遥控指令。