[发明专利]一种机器人自动轨迹校正方法及系统

权利要求书

1.一种机器人自动轨迹校正方法，应用于智能机器人，其特征在于，包括：

步骤S1，所述智能机器人接收外部输入的遥控指令；

步骤S2，所述智能机器人根据所述遥控指令生成多条预估运行轨迹，每条所述预估运行轨迹分别用于指示从所述智能机器人当前所处运行状态至所述智能机器人执行所述遥控指令所涉及的内容需要达到的运行状态之间的状态转换情况；

步骤S3，所述智能机器人从多条所述预估运行轨迹中选择一条作为待运行轨迹；

步骤S4，所述智能机器人通过设置于所述智能机器人的各部分上的传感器回传的各部分的状态参数，生成所述智能机器人当前的状态极限模型；

步骤S5，所述智能机器人将所述状态极限模型与所述待运行轨迹进行匹配，判断所述状态极限模型是否与所述待运行轨迹相冲突：

若是，则转向步骤S6；

若否，则所述智能机器人根据所述待运行轨迹运行，随后返回所述步骤S1；

步骤S6，所述智能机器人生成一冲突反馈结果并上传至与所述智能机器人连接的一人机交互装置中，以供用户查看；

步骤S7，所述智能机器人取消所述待运行轨迹，随后返回所述步骤S1；

其中，则所述步骤S4具体包括：

步骤S41，所述智能机器人将在所述智能机器人正常运行过程中检测到的所有所述状态参数作为历史状态参数保存；

步骤S42，所述智能机器人根据当前时刻之前的连续N个时刻的所述历史状态参数的平均值构建形成所述状态极限模型；

其中，所述步骤S5具体包括：

步骤S51，所述智能机器人预估得到对应于所述待运行轨迹的所述智能机器人的各部分的所述状态参数；

步骤S52，所述智能机器人将预估得到的所有所述状态参数与所述状态极限模型进行比较：

若存在有所述状态参数超出所述状态极限模型的参数范围，则判断所述状态极限模型与所述待运行轨迹相冲突，随后转至所述步骤S6；

若所有所述状态参数均未超出所述状态极限模型的参数范围，则所述智能机器人根据所述待运行轨迹运行，随后返回所述步骤S1。

2.如权利要求1所述的机器人自动轨迹校正方法，其特征在于，所述人机交互装置设置于所述智能机器人的表面，于所述人机交互装置上设置一人机交互界面；

则所述步骤S1中，用户通过所述人机交互界面输入所述遥控指令。

3.如权利要求1所述的机器人自动轨迹校正方法，其特征在于，所述智能机器人远程连接一遥控器，用户通过所述遥控器向所述智能机器人发送所述遥控指令。

4.如权利要求1所述的机器人自动轨迹校正方法，其特征在于，所述人机交互装置设置于所述智能机器人的表面；

所述步骤S6中，所述智能机器人将所述冲突反馈结果显示于所述人机交互装置中的人机交互界面上，以供用户查看。

5.如权利要求1所述的机器人自动轨迹校正方法，其特征在于，所述智能机器人上设置传感器集合，所述传感器集合中至少包括：

加速度传感器，用于检测所述智能机器人的各部分在运动过程中的运动加速度信息；

角度传感器，用于检测所述智能机器人的各部分在运动过程中的角度信息；

力反馈传感器，用于检测所述智能机器人的各部分在运动过程中所承受的力反馈信息；

所述状态参数中至少包括所述加速度信息、所述角度信息以及所述力反馈信息。