[发明专利]一种驱动轮及具有该驱动轮的移动机器人

说明书

本发明公开了一种驱动轮，包括驱动轮轮体，所述驱动轮轮体的输出轴上设置有轴承座，所述轴承座上设置有至少一减震机构，所述减震机构包括导向柱、固定部、弹性装置以及限位装置，所述固定部设置于所述导向柱的顶端，所述弹性装置用于驱动导向柱上下浮动，本发明的驱动轮遇到障碍时，弹性装置驱动导向柱向下浮动，降低整体重心，使得驱动轮与地面紧紧贴合，使得驱动轮在运行过程中更稳定，本发明还公开了一种移动机器人，该移动机器人的减震效果优异，运行稳定。

技术领域

本发明涉及驱动轮，具体涉及一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人。

背景技术

现有的物流运输平台轮系减震装置，其弹簧导柱一般上端是悬浮状态，下端与轮子固定支架连接，上端处于悬浮状态可以自由滑动。

如申请号为CN201611249608.3的中国专利《一种AGV驱动单元减震机构》，提供了一种AGV驱动单元减震机构，包括浮动板、固定支架、至少两根减震弹簧和与减震弹簧数量相同的弹簧导柱，固定支架的侧部设有行走轮安装部；在减震机构未承载状态下，浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙；减震弹簧套设于所述弹簧导柱上，弹簧导柱的上端穿过浮动板并高出一段距离，弹簧导柱的下端固定在所述固定支架上，上端设有防止所述浮动板在浮动过程中脱离弹簧导柱的限位板。

但是，弹簧导柱上面的浮动板和固定导柱的固定板之间，当弹簧压缩至极限的时候，减震失效，剧烈震动，损坏驱动装置和运输的平稳性；另外减震导向柱上端浮动，需要留出浮动空间，导致运输平台重心偏高，影响智能移动机器人的运行平稳。

另外一专利CN201821503931.3公开了一种减震脚轮，该专利公开的减震轮子，包括脚轮支架，所述脚轮支架的上部设置有脚轮座，所述脚轮支架的下部设置有脚轮轴，所述脚轮轴上安装有轮子，所述脚轮座与所述脚轮支架铰接，所述脚轮支架在所述脚轮座的下方设置有弹性减震块。该实用新型的有益效果：具有弹性减震块，可以有效承担不平的路面造成冲击的压力，缓震的同时保证AGV的稳定性，保障随动轮和驱动轮在一个平面上。

虽然该专利设置了一个弹性减震块，但是其减震效果有限，不能完全适应运输过程中路面的障碍以保证移动机器人平稳运行。并且现有移动机器人轮子一般采用橡胶或者塑料轮子，容易在工厂地面多油，多水的环境中容易打滑，因此，可知现有技术中存在以下缺点：

(1)现有减震装置中其弹簧导柱的上端一般穿过浮动板并高出一段距离，且当减震过程中，为避免导柱与车体撞击，它们之间要留够安全距离，这浪费了空间，且使运输平台重心抬高，不利于运输的稳定性。

(2)现有减震装置中，在起到减震作用的时候固定减震导向柱的固定板和车体上的浮动板，在车体重载加之路面不平颠簸剧烈时，弹簧压至极限会造成剧烈撞击，对驱动系统造成损坏，也影响载物的稳定性。

(3)现有减震装置中其弹簧导柱的上端一般穿过浮动板并高出一段距离，在减震机构未承载状态下，浮动板与固定支架的顶部之间具有间隙，无法提供足够的弹力使轮子与地面贴合紧密，特别地当遇到地面凹坑时，弹力完全释放，驱动轮悬空，无法提供足够动力，导致移动机器人不能正常前进，影响物流运输。

(4)现有移动机器人轮子一般采用传统塑料轮子，容易在工厂地面多油，多水的环境中容易打滑。

(5)现有移动机器人轮子一般采用橡胶，强度不高，不耐磨，容易老化，特别地在工厂环境中不能适应有金属碎屑或者尖锐物品的环境。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种驱动轮及含该驱动轮的移动机器人。

本发明的技术解决方案如下：