[发明专利]目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质

说明书

本发明提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，其包括：在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像；将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理；根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。本发明旨在发生目标丢失事件后，能够通过人脸识别技术来匹配出注册的被跟踪者脸像，从而恢复跟踪，有效解决了现有技术中的目标丢失再跟踪的问题。

技术领域

本发明涉及视觉跟随技术领域，特别是涉及目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质。

背景技术

在移动机器人跟随行人的应用中，一个重要的技术挑战是跟随丢失后如何恢复跟随。在视觉跟随箱包的应用中，如果前面的人穿过人群，转过墙角，或者绕过了一张桌椅，跟随都可能丢失。

目前通常使用无线跟踪技术(如UWB等)来解决目标丢失再跟踪的问题，但UWB等无线跟踪技术占用很高的带宽，存在干扰其他无线通信系统的风险，导致系统安全性和稳定性都不足。

申请内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供目标丢失再跟踪方法、装置、系统、电子终端及存储介质，用于解决现有技术中的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第一方面提供一种目标丢失再跟踪方法，其包括：在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像；将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理；根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述目标丢失再跟踪方法应用于一跟踪装置，其随跟踪目标的前行而前行；和/或，所述目标丢失再跟踪方法应用于一引路装置，其引导追随者前行。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述目标丢失事件包括如下事件中的任意一种或多种的组合：被跟踪装置与跟踪目标之间出现障碍物的事件；跟踪目标移动至跟踪范围之外的事件；跟踪装置重新上电的事件；跟踪装置翻倒后重新立起的事件。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：若从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起姿态调整指令，以令跟踪装置的行进方向调整至朝向该匹配出的人脸。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：若在未受到目标丢失事件触发的情况下，从当前的搜索范围内搜索出与所述跟踪目标预注册的人脸图像相匹配的人脸，则发起暂停移动的第一控制指令或者发起朝着该匹配出的人脸移动直至小于预设相对距离的第二控制指令。

于本发明的第一方面的一些实施例中，所述方法还包括：在受到目标丢失事件触发后发出用于提示所述跟踪目标的提示信号。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第二方面提供一种跟踪装置，其包括：装置本体；移动部件，其可活动地设于所述装置本体，用于带动所述装置本体移动；控制部件，其设于所述装置本体内，用于在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将所获取的一或多张人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息发起再跟踪或者不跟踪的控制指令。

于本发明的第二方面的一些实施例中，所述跟踪装置的类型包括：移动箱包、移动空调、移动机器人或者移动柜体。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明的第三方面提供一种跟踪系统，其包括：跟踪单元，用于跟踪目标；控制单元，其与所述跟踪单元通信连接；其中，所述追踪单元在受到目标丢失事件触发后发起人脸搜索指令，以从当前的搜索范围内搜索出一或多张人脸图像，并将搜索出的人脸图像上传至所述控制单元；所述控制单元将接收到的人脸图像与跟踪目标预注册的人脸图像进行图像比对处理，并根据图像比对处理的结果信息生成并下发再跟踪或者不跟踪的控制指令至所述追踪单元。