[发明专利]电动偏重轮移动装置

说明书

电动偏重轮移动装置，以偏重装置的重力扭矩来驱动轮子，不需要加载人体的重量和通过人体重心移动来配合，就能具有较好的稳定性和自主平衡移动的能力，通过交互装置可以与人进行动态相随、智能对话等方式的互动，一定程度上可以替代宠物的陪伴和娱乐作用，还可以作为一种可控的移动平台，通过搭载专门的装置或软件来进一步拓展功能，应用到巡视监控、移动售卖、移动组网、移动广告、队列表演、机动作战等领域。

技术领域

本发明涉及一种轮式移动装置，与机器宠物、生活机器人等领域相关。

背景技术

随着物质文化的日益增长以及人口、需求的逐渐分化，越来越多的人出于陪伴或娱乐的目的而选择养狗，其中最普遍的是宠物狗。宠物狗可以默默地陪伴在主人身边，也可以和主人交流互动，还可以一起外出散步和运动，给生活增添了很多乐趣，有益于人们的身心健康，但在卫生、秩序等方面给家庭和社会增添了不少的麻烦，因此，替代或互补品类的开发是很有必要的。目前有的机器狗、智能音箱的智能化水平越来越高，在人机交流方面一定程度上可以替代宠物狗，但远远没有宠物狗那样灵活而且大范围自主移动的能力，本质上更接近于室内智能玩具。平衡车、自行车、三轮车、四轮车等轮式移动机械具有很好的移动能力，但也只是个交通工具，而且本身的结构也存在局限性，平衡车采用的是一种不稳定的倒立摆结构，控制系统较为复杂，需要加载人体的重量并且通过人体重心移动来与机器配合才能实现平衡移动，人机相互独立性较低，使用时还需要有较好的身体协调能力，只适合喜欢运动的年轻人，可靠性和安全性目前还广受质疑，三轮车和四轮车在车架的辅助下具有较好的重力自稳性，但体积和重量都比较大，缺乏通过智能化改造来成为宠物的基础条件。

发明内容

本发明涉及一种由偏重装置驱动的轮式移动机械，不需要加载人体的重量和通过人体重心移动来配合，就能具有较好的稳定性和自主平衡移动的能力，通过交互装置可以与人进行动态相随、智能对话等方式的互动，一定程度上可以替代宠物的陪伴和娱乐作用，还可以作为一种可控的移动平台，通过搭载专门的装置或软件来进一步拓展用途，应用到巡视监控、移动售卖、移动组网、移动广告、队列表演、机动作战等领域。

本发明带有偏重块，其在电力装置的驱动下可以与轮子相对运动而使得整体装置的重心相对于轮子发生圆周移动；在重力平衡状态下整体装置的重心低于轮子的中心，重心的相对移动使轮子受力不平衡而在支承面上滚动；交互装置包括拉带、推拉杆、线控装置、遥控装置、通讯装置、自动驾驶系统或智能交流系统，可以用来实现的功能包括移动控制、人机动态相随或沟通交流。

本发明是单轮结构，偏重块设置在轮子的内部空间，轮子的直径在轴向渐变分布，中心大两端小，周面轮廓形状为弧形，内部带有配重装置来改变整体装置重心的轴向位置，从而使轮子的倾斜方向和倾斜度发生变化来控制运动姿态。

本发明是双轮结构，带有两个同轴转动连接的轮子，可以分别控制两个轮子的转速来改变整体装置的运动方向。

本发明的两个轮子之间有舱体或托架，与偏重块固定连接，可以增加对轮子的重力扭矩。

本发明的轮子是具有全向运动结构的球形轮，整体装置的重心可以在水平面360度的方向相对于轮子在垂直平面圆周移动，由此，轮子可以在水平支承面上全向滚动。

本发明的偏重块的技术类型包括滑行式、吊坠式、流动式或滚动式。

本发明具有自动断电功能，对部分组件的供电控制可以设置为离开遥控装置控制范围或在遥控装置失灵时自行断电的模式。

本发明通过使轮子与偏重块反方向相对运动来进行制动，或者，带有双向自锁的制动装置，可以采用在电力装置断电后自动生效的制动保障模式。本发明带有跳跃装置，可以使整体装置跳离地面。

本发明带有浮力装置或旋翼飞行装置，可以在水上或空中运动，或者，搭载有专门的装置或软件而具有专门的移动作业用途，其中包括但不限于巡视监控、清洁打扫、移动喷涂、移动售卖、移动组网、移动广告、队列表演、载人代步或机动作战。

附图说明