[发明专利]一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法

说明书

本发明属于电动汽车控制技术领域，公开了一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法，包括：电机控制器实时检测电机转速，获得实时转速值；获取电机转速的低通滤波值；获取实时转速值与低通滤波值的差值，判定电机转速是否进入突增状态；在电机转速突增状态下，基于低通滤波值和增益系数，两者相乘得出电机的转速参考值；对转速参考值和实时转速值，得到转矩补偿量Tcmp1；电机控制器接收整车控制器下发的扭矩指令Tcmd；对转矩补偿量Tcmp1执行限幅，最终得到实际的最终执行转矩命令Tcmp，电机控制器最终执行转矩命令Tcmp对应的转矩，对电机进行控制。本发明实现了能够在扭矩负载突然恢复时，减小汽车挫顿感以及噪音。

技术领域

本发明属于电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法。

背景技术

在电动汽车正常行驶过程中，电机一般工作在转矩模式，在驱动扭矩较大的工况下，如果车辆由于高速过坎(或高速通过有一定高度的减速带)导致驱动轮离地，这时电机负载扭矩会突然变小，进而导致电机转速骤然上升，最后在车辆落地的瞬间会有明显的顿挫感和刺耳的类似急刹的噪声，原因是，电动汽车正常运行时，由于负载转矩突然减小导致驱动电机转速突然快速增加，而当负载转矩突然恢复时，车辆会有明显的顿挫感和刺耳的类刹车噪声。

现有技术中，处理如上描述的转速突增的工况，一般方法是将转速限制到允许的最高转速，或者适当减小驱动扭矩，这些方法存在下面两个缺陷：

1.负载扭矩恢复时候顿挫感强，影响驾驶体验。

2.负载扭矩恢复时候存在较大的类似急刹的噪声。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法，能够在扭矩负载突然恢复时，减小汽车挫顿感以及噪音。

本发明实施例是这样实现的：

一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法，包括：

电机控制器实时检测电机转速，获得实时转速值；

获取电机转速的低通滤波值；

获取实时转速值与低通滤波值的差值，当差值小于等于预设值时，判定电机转速处于正常运行状态，转矩补偿量为0，当差值大于预设值时，判定电机转速进入突增状态；

在电机转速突增状态下，基于低通滤波值和增益系数，两者相乘得出电机的转速参考值，其中增益系数为大于1的实数；

对转速参考值和实时转速值，应用比例控制算法，得到转矩补偿量Tcmp1；

电机控制器接收整车控制器下发的扭矩指令Tcmd；

对转矩补偿量Tcmp1执行限幅，限幅值最大为0，最小为扭矩指令Tcmd乘以-1；

在扭矩指令上应用补偿转矩Tcmp1，得到实际的最终执行转矩命令Tcmp，最终执行转矩命令范围为[0,Tcmd]；

电机控制器最终执行转矩命令Tcmp对应的转矩，对电机进行控制。

其中，采用一阶数字滤波器或滑动均值滤波器获取所述低通滤波值。

本发明实施例通过电机控制器检测电机转速变化率，并有针对的及时调整电机控制器的输出转矩，当扭矩负载突然恢复时，汽车行驶没有明显的顿挫感；当扭矩负载突然恢复时，汽车轮胎与地之间没有刺耳的摩擦声。

附图说明

图1是本发明一种电动汽车扭矩控制中抑制转速突增的方法控制框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。