[发明专利]一种无人驾驶车辆控制方法、装置和无人驾驶车辆

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶车辆的车辆状态信息，所述车辆状态信息包括实时状态信息和目标状态信息；

根据所述实时状态信息对路况环境进行识别，得到当前路况信息；

在所述实时状态信息中筛选出车辆外部环境信息；

将所述车辆外部环境信息和所述当前路况信息进行融合，得到干扰信息；

根据所述干扰信息，对所述目标状态信息中的控制参数进行调整，得到调整后参数；

在预设标定参数信息中筛选出与所述调整后参数对应的目标标定参数；

根据所述实时状态信息和所述目标状态信息之间的误差信息，对所述目标标定参数进行补偿，得到补偿后参数；

基于所述补偿后参数，对所述无人驾驶车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述实时状态信息对路况环境进行识别，得到当前路况信息，包括：

根据所述车辆外部环境类型，对所述实时状态信息进行分类；

根据分类结果，提取与路况环境相关的实时状态信息，得到路况状态信息；

对所述路况状态信息进行识别，得到所述当前路况信息。

3.根据权利要求2所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述对所述路况状态信息进行识别，得到所述当前路况信息，包括：

在所述路况状态信息中筛选出轮胎受力信息和实时速度；

对所述轮胎受力信息进行计算，得到当前路况下的地面摩擦力；

根据所述实时速度，确定当前路况下的滑动率；

根据所述地面摩擦力和所述滑动率，生成所述当前路况信息。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述地面摩擦力和所述滑动率，生成所述当前路况信息，包括：

在所述路况信息中筛选出所述地面摩擦力对应的第一路况信息；

在所述路况信息中筛选出所述滑动率对应的第二路况信息；

将所述第一路况信息和所述第二路况信息进行融合，得到所述当前路况信息。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述干扰信息，对所述目标状态信息中的控制参数进行调整，得到所述调整后参数，包括：

对所述干扰信息按照干扰类型进行分类；

对不同类型的干扰信息进行调整，以得到不同类型的第一干扰值；

对所述不同类型的第一干扰值按预设权重系数进行加权，得到所述控制参数的第二干扰值；

根据所述第二干扰值，对所述目标状态信息中的所述控制参数进行调整，得到调整后参数。

6.根据权利要求1至4任一项所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述在预设标定参数信息中筛选出与所述调整后参数对应的目标标定参数，包括：

在所述预设标定参数信息中筛选出所述当前路况信息对应的标定表，所述标定表包括多个状态区域和各个状态区域对应的计算模型；

在所述标定表中确定所述调整后参数对应的目标状态区域；

采用所述目标状态区域的计算模型对所述调整后参数进行标定，得到所述目标标定参数。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述预设标定参数信息中筛选出所述当前路况信息对应的标定表之前，包括：

获取在各种路况下的车辆测试数据；

根据所述车辆测试数据识别出不同路况下车辆特性的目标锚点数据；

根据所述目标锚点数据，拟合出不同路况对应的所述标定表的各个状态区域的边界曲线；

根据所述边界曲线，拟合出不同路况对应的所述标定表的各个状态区域的连续曲面，得到所述各个状态区域的计算模型。