[发明专利]爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质

说明书

本发明公开了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质。该系统包括滚轮式移动模块、四自由度爪型机械手臂、图像检测模块、分类存储箱和控制模块。该方法采集建筑废弃物的图像数据，确定建筑废弃物的位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；根据所述位置信息规划机器人到建筑废弃物的路径；根据运动信息确定变速信号；最终控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据所述路径信息和变速信号运行。通过使用本发明中的方法，能够提高建筑资源的回收利用率，减少建筑废弃物对环境造成的污染，且爬坡建筑废弃物分拣机器人运行可适应不同的地形，提高了灵活性与实用性。本发明可广泛应用于机器人目标检测技术领域内。

技术领域

本发明涉及机器人目标检测技术领域，尤其是一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质。

背景技术

目前，我国处理建筑废弃物的方式主要是填埋，这种处理方式不仅造成了土地资源的大量浪费，而且也导致大量温室气体的排放。因此，当面临从源头上减少建筑废弃物的困难时，应将注意力转移到废物循环利用上。其中，对建筑废弃物进行分类是循环利用重要的环节，虽然自动化技术在建筑业得到了广泛的应用，但现场的建筑废弃物清理和回收工作大部分仍采用人工处理。部分建筑废弃物如钉子、螺丝等体积小，人工分拣时很难找到；部分建筑废弃物如沥青等对皮肤具有刺激性，对人体有很大的危害；部分建筑废弃物如砖瓦碎块、废金属等容易划伤分拣工人，导致破伤风等严重感染，带来额外的医疗成本。因此人工处理建筑废弃物效率低、成本高、安全风险大。

现有技术中，有运用建筑分拣机器人去识别建筑工地的建筑废弃物，自动规划行动路线捡拾建筑废弃物的方案，但是这种机器人并不能良好地适应建筑工地复杂的工作环境，其通常只能在平坦的路面上行走，遇到非平面地面如坡道时就会出现停滞不前的问题；同时，现有的建筑废弃物分拣机器人在图像识别时面临识别过程时间过长，运算量大的问题。因此，有必要对其进行改进，以解决以上问题。

发明内容

本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明实施例的一个目的在于提供一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，该系统能够提高建筑资源的回收利用率，减少建筑废弃物对环境造成的污染；且运用的图像识别功能减少了数据处理的计算量和存储量，机器人运行可适应不同的地形，提高了灵活性与实用性。

本发明实施例的另一个目的在于提供一种爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。

为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：

第一方面，本发明实施例提供了一种爬坡建筑废弃物分拣机器人系统，包括：

滚轮式移动模块，用于驱动爬坡建筑废弃物分拣机器人在平地及坡道上移动；

四自由度爪型机械手臂，用于捡拾建筑废弃物，并将所述建筑废弃物投放至分类存储箱中；

图像检测模块，用于获取建筑废弃物的图像数据，并基于所述图像数据检测得到建筑废弃物的位置信息、建筑废弃物的类别信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；

分类存储箱，用于存储盛放捡拾到的建筑废弃物；

控制模块，用于根据建筑废弃物的所述位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息控制所述滚轮式移动模块，并根据建筑废弃物的类别信息控制所述四自由度爪型机械手臂。