[发明专利]爬坡建筑废弃物分拣机器人系统及控制方法、装置、介质

权利要求书

1.爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集建筑废弃物的图像数据；

基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的位置信息和爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息；

根据建筑废弃物的所述位置信息，规划爬坡建筑废弃物分拣机器人到所述建筑废弃物的路径，得到路径信息；

根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号；

控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人根据所述路径信息和变速信号运行；

其中，所述确定爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息这一步骤，其具体包括：

通过主成分分析法提取出所述图像数据中的特征点；

确定相邻的两帧图像数据中所述特征点的位移量，并以所述位移量作为爬坡建筑废弃物分拣机器人的运动信息。

2.根据权利要求1所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，其特征在于，所述根据爬坡建筑废弃物分拣机器人的所述运动信息，确定变速信号这一步骤，其具体包括：

基于所述运动信息，通过PID调节器生成PWM控制信号作为变速信号。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息；

控制所述爬坡建筑废弃物分拣机器人将建筑废弃物按照所述类别信息进行分类放置。

4.根据权利要求3所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，其特征在于，所述基于所述图像数据，确定所述建筑废弃物的类别信息这一步骤，其具体包括：

获取预先建立的匹配模板集，所述匹配模板集中的各个匹配模板携带有类别标签；

确定各个所述匹配模板与所述图像数据灰度值的差异指标值；

将差异指标值最小的匹配模板所携带的类别标签作为所述建筑废弃物的类别信息。

5.根据权利要求4所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

通过遗传算法对所述匹配模板集中的各个匹配模板进行优化更新。

6.爬坡建筑废弃物分拣机器人控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。

7.一种介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于：所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现如权利要求1-5中任一项所述的爬坡建筑废弃物分拣机器人控制方法。