[发明专利]用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统和控制方法

说明书

本发明公开了用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统，其特征在于，所述系统包括：传感器系统、控制系统和执行机构；所述传感器系统包括光电导航系统、防撞传感器系统、启停系统；所述控制系统，用于接收所述光源信息、所述距离信息、所述启停控制指令请求；根据所述述光源信息、距离信息、启停控制指令请求生成控制指令，将所述控制指令发送至执行机构；所述执行机构，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令执行动作；该系统能够控制成本的同时，避免使用的局限性，以及达到了提高车辆的自动寻迹行驶控制的稳定性、控制精度高、响应速度快的技术效果。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，具体涉及一种用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统和控制方法。

背景技术

随着人们对安全性的日益重视,汽车的智能化成为研究的重点之一。自动寻迹行驶是汽车智能化的一种体现,国内外对其开展了多方面的研究工作。现有技术中介绍了采用磁传感器来检测路径的无人驾驶研究，但磁传感器需要在路面预埋磁钉，会对路面造成一定的损坏。现有技术还采用CCD摄像头作为路径传感器实现无人驾驶的研究工作，然而CCD摄像头一般价格较为昂贵，且需要对数据进行复杂的转换和处理。因此在控制成本的同时，避免使用的局限性，以及如何提高车辆的自动寻迹行驶控制的稳定性、控制精度高是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明实施例提供一种用于无人驾驶车辆自动寻迹的控制系统，该系统能够控制成本的同时，避免使用的局限性，以及达到了提高车辆的自动寻迹行驶控制的稳定性、控制精度高、响应速度快的技术效果。

针对以上技术问题，本发明第一方面实施例提供了一种用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统，所述系统包括：传感器系统、控制系统和执行机构；所述传感器系统包括光电导航系统、防撞传感器系统、启停系统。

所述光电导航系统，用于获取所述车辆所在环境感知的光源信息。

所述防撞传感器系统；用于获取所述车辆距离障碍物的距离信息。

所述启停系统，用于发送启停控制指令请求。

所述控制系统，用于接收所述光源信息、所述距离信息、所述启停控制指令请求；根据所述述光源信息、距离信息、启停控制指令请求生成控制指令，将所述控制指令发送至执行机构。

所述执行机构，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令执行动作。

所述所述光电导航系统、所述防撞传感器系统、所述启停系统、所述控制系统和所述执行机构电连接。

根据本发明的一个实施例，光电导航系统包括：光源、光电传感器、遮光附件、信号采集单元和电源，所述光源为高亮白光LED；所述光电传感器为光敏电阻。

根据本发明的一个实施例，所述执行机构包括：电机驱动系统、线控转向系统和液压制动系统；所述电机驱动系统用于控制电机驱动；所述线控转向系统用于控制车辆线性转向；所述液压制动系统用于控制所述车辆液压制动。

根据本发明的一个实施例，所述光敏电阻的阻值变化反应所述光源的强弱程度。

根据本发明的一个实施例，在每个光敏电阻上设置黑色塑胶套管，所述黑色塑胶套管用于避免相邻光源干扰。

根据本发明的一个实施例，所述信号采集单元通过单片机实现，所述单片机用于实现与车辆相关的数据采集和数据发送。

根据本发明的一个实施例，所述电源包括：稳压器和电容，用于为所述光源和所述传感器供电。

本发明第二方面公开了一种用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制方法，所述控制方法作用于用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制系统，所述控制系统为以上所述的用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制系统，所述控制方法包括：