[发明专利]用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统和控制方法

权利要求书

1.用于无人驾驶车辆的自动寻迹的系统，其特征在于，所述系统包括：传感器系统、控制系统和执行机构；所述传感器系统包括光电导航系统、防撞传感器系统、启停系统；

所述光电导航系统，用于获取所述车辆所在环境感知的光源信息；

所述防撞传感器系统；用于获取所述车辆距离障碍物的距离信息；

所述启停系统，用于发送启停控制指令请求；

所述控制系统，用于接收所述光源信息、所述距离信息、所述启停控制指令请求；根据所述述光源信息、距离信息、启停控制指令请求生成控制指令，将所述控制指令发送至执行机构；

所述执行机构，用于接收所述控制指令，根据所述控制指令执行动作；

所述所述光电导航系统、所述防撞传感器系统、所述启停系统、所述控制系统和所述执行机构电连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，光电导航系统包括：光源、光电传感器、遮光附件、信号采集单元和电源，所述光源为高亮白光LED；所述光电传感器为光敏电阻。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述执行机构包括：电机驱动系统、线控转向系统和液压制动系统；所述电机驱动系统用于控制电机驱动；所述线控转向系统用于控制车辆线性转向；所述液压制动系统用于控制所述车辆液压制动。

4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述光敏电阻的阻值变化反应所述光源的强弱程度。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，在每个光敏电阻上设置黑色塑胶套管，所述黑色塑胶套管用于避免相邻光源干扰。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述信号采集单元通过单片机实现，所述单片机用于实现与车辆相关的数据采集和数据发送。

7.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述电源包括：稳压器和电容，用于为所述光源和所述传感器供电。

8.用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制方法，其特征在于，所述控制方法作用于用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制系统，所述控制系统为权利要求1至权利要求7所述的用于无人驾驶车辆的自动寻迹的控制系统，所述控制方法包括：

接收光电传感器数据，根据所述光电传感器数据得到测试结果，将所述测试结果转换为横向偏差数据，根据所述横向偏差数据获取所述车辆行驶的瞄准信息，根据所述瞄准信息控制所述车辆按预定工况行驶。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，接收光电传感器数据，根据所述光电传感器数据得到测试结果，包括：

所述控制系统接收来自光电传感器数据通道y_i的数据U_i；

设定所述每条光电传感器数据通道的门限阀值U；

比较所述每条光电传感器数据通道的数据与其门限阀值，得到比较结果a_i，如式(1)所示。

10.根据权利要求8或9所述的控制方法，其特征在于，根据所述比较结果得到横向偏差数据Δy，如式(2)所示，

其中，所述d为相邻光电传感器的间隔距离，所述n为所述光电传感器数据通道的个数。