[发明专利]一种模块化水下电动机械手腕部结构

权利要求书

1.一种模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：包括腕转端盖(3)、驱动模块、腕部壳体(6)、水下摄像头(8)、驱动器组件(9)、腕部后盖(10)、水密接插件(11)及分离盘式电滑环(16)，其中腕部壳体(6)的两端分别与所述腕转端盖(3)及腕部后盖(10)相连，所述驱动模块、驱动器组件(9)及分离盘式电滑环(16)分别容置于腕部壳体(6)与腕转端盖(3)和腕部后盖(10)围成的空间内，所述水下摄像头(8)安装于腕部壳体(6)上；所述驱动模块包括电机壳体(4)、电机轴(7)、无框电机(13)、谐波减速器(14)及输出轴(18)，该电机壳体(4)固接于腕部壳体(6)内部，所述无框电机(13)安装于电机壳体(4)内，输出端与所述电机轴(7)的一端相连，该电机轴(7)的另一端通过所述谐波减速器(14)与输出轴(18)的一端连接，该输出轴(18)的另一端与所述腕转端盖(3)相连；所述分离盘式电滑环(16)位于电机壳体(4)前端与腕转端盖(3)之间，该分离盘式电滑环(16)的分离盘式电滑环定子(16A)安装于电机壳体(4)的前端，所述分离盘式电滑环(16)的分离盘式电滑环转子(16B)安装于腕转端盖(3)上，并随腕转端盖(3)与输出轴(18)共同旋转；所述驱动器组件(9)安装于电机壳体(4)末端，位于所述腕部后盖(10)内；所述腕转端盖(3)上安装有与分离盘式电滑环转子(16)连接的水密接插件(11B)，所述腕部后盖(10)上安装有与水下摄像头(8)连接的水密接插件(11A)。

2.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述无框电机(13)的定子压紧于电机壳体(4)的内表面，并与该电机壳体(4)保持相对固定，所述无框电机(13)的转子固定在电机轴(7)上，并驱动所述电机轴(7)旋转。

3.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述谐波减速器(14)包括谐波减速器波发生器(14A)、谐波减速器钢轮(14B)及谐波减速器柔轮(14C)，该谐波减速器钢轮(14B)与电机壳体(4)固定，所述谐波减速器波发生器(14A)安装于电机轴(7)上，所述谐波减速器柔轮(14C)安装于输出轴(18)的一端，所述谐波减速器发生器(14A)随电机轴(7)旋转，该电机轴(7)将转矩传递到谐波减速器波发生器(14A)上，所述谐波减速器柔轮(14C)输出经减速后的转矩至输出轴(18)，通过该输出轴(18)输出关节转矩。

4.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述电机壳体(4)的前端设有用于检测关节位置的绝对式编码器(12)，该绝对式编码器(12)与所述驱动器组件(9)连接；所述绝对式编码器(12)包括绝对式编码器定子(12A)及绝对式编码器转子(12B)，该绝对式编码器定子(12B)与电机壳体(4)固定，所述绝对式编码器转子(12A)安装于输出轴(18)的另一端。

5.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述电机壳体(4)的末端设有用于检测电机轴(7)速度的增量式编码器(15)，该增量式编码器(15)与所述驱动器组件(9)连接；所述增量式编码器(15)包括增量式编码器定子(15A)及增量式编码器转子(15B)，该增量式编码器定子(15A)与电机壳体(4)固定，所述增量式编码器转子(15B)安装于电机轴(7)上，随电机轴(7)旋转。

6.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述腕转端盖(3)与输出轴(18)的另一端之间设有防止外界水进入腕部模块内部的O形圈(17)。

7.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述腕转端盖(3)与腕部壳体(6)的外表面之间设有保证在腕转端盖(3)旋转过程中外界水无法进入腕部模块内部的格莱圈(5)。

8.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述腕转端盖(3)上安装有直通式卡套接头(2)。

9.根据权利要求1所述的模块化水下电动机械手腕部结构，其特征在于：所述输出轴(18)的另一端沿圆周方向均匀开设有多个螺纹孔，所述腕转端盖(3)通过螺钉(1)与输出轴(18)的另一端固接。