[发明专利]一种用于自动驾驶汽车的自主超车方法及其系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，包括：

步骤S101、实时根据车辆传感数据判断是否有超车动机；其中，所述车辆传感数据包括当前的本车车速V1、前车车速V2、左侧前车和后车平均车速V3、左侧前车和后车之间的间距D1、前车和前车的前车之间的间距D2、本车与前车之间的间距D3；

步骤S102、若有超车动机，则根据所述车辆传感数据中的至少部分数据确定超车收益值；

步骤S103、根据所述超车收益值与预设收益阈值的比较结果、以及高精度地图数据生成超车安全策略；其中，若超车收益值大于预设收益阈值，则根据高精度地图数据判断当前道路是否存在禁止超车因素，若不存在禁超车因素，则生成进行超车的超车安全策略；若存在禁止超车因素，则生成不超车的超车安全策略；

步骤S104、根据所述超车安全策略控制本车进行超车。

2.如权利要求1所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，所述步骤S101包括：

对所述车辆传感数据进行预处理得到数据集{V1,V2,V3,D1,D3,D2}；

对所述数据集进行特征提取得到特征向量[V1/V2,V3/V2,D3/V1,D2/V1,D1/V1]^T；

将所述特征向量输入采用预先训练好的神经网络模型进行处理得到超车动机值，若超车动机值为第一数值，则有超车动机，若超车动机值为第二数值，则无超车动机。

3.如权利要求2所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，所述步骤S102包括：

若在预设第一时间周期内持续具有超车动机，则控制本车转向灯打左灯；

若在转向灯打左灯并经过预设第二时间周期后，仍具有超车动机，则根据所述车辆传感数据确定超车收益值。

4.如权利要求1至3任一项所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，根据所述车辆传感数据确定超车收益值的步骤具体包括：

若存在超车车道且D1和V1满足第一条件，则根据D1和V1采用第一公式进行计算确定第一收益值；若D2和V2满足第二条件，则根据D2和V2采用第二公式进行计算确定第二收益值；若D2和V2满足第三条件，则根据D2和V2采用第三公式进行计算确定第三收益值；根据左侧车道数量确定第四收益值；最终累加第一收益值、第二收益值、第三收益值和第四收益值得到超车收益值。

5.如权利要求4所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，

所述第一条件为：D1＝V1×m；

所述第一公式为：K1＝K0×D1/V1×m；

所述第二条件为：D2＝V2×m/2；

所述第二公式为：K2＝K0×D2/V2×2；

所述第三条件为：D2＝V2×2；

所述第三公式为：K3＝K0×D2/(V2×m/2)；

其中，K1为第一收益值，K2为第二收益值，K3为第三收益值，K0和m为预设值。

6.如权利要求1至3中任一项所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，所述禁止超车因素包括本车前后方一定距离内指示有禁止超车标志、本车前方一定距离内左侧车道有围蔽施工、本车前方一定距离内有交织路口、本车前方一定距离内有曲率半径小于半径阈值的弯道、本车前方一定距离内有坡度大于坡度阈值的顶坡中的至少一项。

7.如权利要求6所述的用于自动驾驶汽车的自主超车方法，其特征在于，所述步骤S104包括：

根据所述超车安全策略生成超车控制指令；

控制执行机构执行所述超车控制指令，驱动本车进行超车；

其中，超车过程中控制向左换道，并在显示设备上显示向左换道的信息，提示左侧后车与前车；换道至超车车道后，显示设备显示车辆加速超越信息，且在超过右侧车辆时显示向右变道信息。