[发明专利]机器人系统的驱动部联动模块及方法

说明书

本发明涉及多个驱动部信息联动模块及方法，并涉及主机利用通信来控制多个从装置中所包括的多个驱动部的机器人系统的驱动部联动模块及方法。根据本发明的一实施例，机器人系统的驱动部联动模块及方法在没有额外的变换作业的情况下提供与现有的一个装置使用一个驱动部的机器人工作表的兼容性。

技术领域

本发明涉及驱动部联动模块及方法，更详细地，涉及如下的机器人系统的驱动部联动模块及方法，即，在机器人系统中，主机利用通信来控制多个从装置中的多个驱动部。

背景技术

最近，在急剧发展的机器人工程技术中，控制与机器人的驱动关联的促动器，更准确地，控制驱动马达极为重要。在一个机器人安装有数个至数十个促动器，各个促动器包括一个以上的驱动马达。机器人工学需要准确地控制各个驱动马达，同时需要以具有相互关联性的方式有机控制整个促动器。以往，促动器(装置)与一个驱动马达连接，从而仅可通过促动器信息来控制驱动马达。但是，随着技术的发展，一个促动器可以包括多个驱动马达。

另一方面，在由通信控制的装置构成的系统中，主机将多个装置作为从机进行管理。各个从机可包括一个以上的驱动部。作为区分各个从机的方法，是通过为每个从机分配唯一键值来使用的。上述键值主要用作ID(标识符)。若一个从机，即，一个装置仅存在一个驱动部，则可向装置赋予ID并将装置ID作为键值来控制装置的驱动部。使用在一个装置赋予一个ID的方式。各个装置将包括ID在内的驱动部设定值和多种状态信息构成为一个装置信息，在控制部中使用上述信息来控制装置。例如，一个促动器(装置)与一个驱动马达(驱动部)连接，从而仅可通过促动器信息控制驱动马达。但是，随着技术的发展，正如在一个促动器安装多个驱动马达，在一个装置配置多个驱动部的情况增多。在此情况下，需要在装置ID下级单独赋予驱动部ID，以使多个驱动部的设定值和多种状态信息包含在一个装置信息。

现有的机器人工程技术为以作为从机的装置ID为基准标记信息的方式，但是，用户为了在一个装置信息中获取所需驱动部信息而发生需要在通过装置ID访问所需装置之后通过下级驱动部ID查询所需驱动部项目的麻烦。进而，与一个从装置连接的驱动部越多，对其的管理有可能越复杂。并且，当混合使用具有多个驱动部和单个驱动部的装置时，主机管理各个装置的驱动部数量，访问驱动部的装置信息的方式应不同。这将增加主机的软件实现的复杂度，且难以维护。

本发明的背景技术公开在韩国公开专利第10-2008-0057802号。

发明内容

技术问题

本发明提供如下的机器人系统的驱动部联动模块及方法，即，当主机控制的多个从机具有多个驱动部时，可以利用通信单独管理及控制各个驱动部信息。

本发明提供如下的机器人系统的驱动部联动模块及方法，即，在没有额外变换作业的情况下可以混用现有的具有单个驱动部的装置和具有多个驱动部的装置。

技术方案

根据本发明的一实施方式，提供机器人系统的驱动部联动模块。

本发明一实施例的机器人系统的驱动部联动模块为利用通信的包括多个驱动部的装置中的驱动部联动模块，上述机器人系统的驱动部联动模块可包括：通信部，用于提供主机与多个从装置之间的通信；控制部，通过上述主机的请求控制与上述从装置连接的驱动部；装置信息部，包括驱动部标识符，以单独管理多个驱动部控制表；以及驱动部，根据上述驱动部控制表的信息被控制。

根据本发明的另一实施方式，本发明提供机器人系统的驱动部联动方法及记录有用于执行其的计算机程序的计算机可读记录介质。

本发明一实施例的方法及记录介质的机器人系统的驱动部联动模块可执行如下步骤：从主机接收驱动部的信息变更请求；将上述驱动部的信息反映在驱动部的控制表；以及上述驱动部利用存储在配对标识符信息的驱动部标识符来访问对应驱动部的控制表并改变信息。

发明的效果