[发明专利]手术辅助装置

说明书

本公开提供一种手术辅助装置。本公开的手术辅助装置能够保持构成为端部插入患者体腔的手术器械，并且能够控制所述手术器械的位置以及位姿中的至少一方，该手术辅助装置设置有第1臂、以及多个第2臂，第1臂的第1端部被基座支承，且第1臂具有第1可动部，该第1可动部包括至少一个自由度的动作；多个第2臂配置在所述第1臂的第2端部，且能够保持所述手术器械，并且多个第2臂具有多个第2可动部，该多个第2可动部包括总共至少五个自由度的动作。

相关申请的交叉引用

本国际申请要求2019年1月29日在日本专利局提交的日本发明专利申请第2019-013248号的优先权，所述日本发明专利申请的全部内容通过引用而并入本文。

技术领域

本公开涉及手术辅助装置。

背景技术

近年来，提出了如辅助内窥镜手术的机器人等各种手术辅助机器人的方案(例如参照专利文献1)。在多数情况下，手术辅助机器人设置有机械手臂(以下也表记为“臂”)，该机械手臂用于保持内窥镜、钳子等在手术中使用的器械，并用于对手术器械进行操作。

在内窥镜手术时，进行将手术器械插入体腔内的设置。手术器械从设置于患者体表的孔口经由穿刺器、或不经由穿刺器而直接插入体腔内。

进行内窥镜手术的手术人员通过操作手术辅助机器人来实施手术操作。手术辅助机器人按照手术人员的操作以枢转点为中心来操作所保持的手术器械。枢转点相对于所保持的手术器械而设定在规定部位处(例如手术器械的轴上)。此外，普及了按构造设定枢转点的结构。另外，相对于插入有手术器械的患者，枢转点设定在孔口内且从腹壁或胸壁等的外表面到内表面的中间位置处。

在因操作而改变手术器械的位姿或配置位置时，手术器械经过如上述设定的枢转点。此时，手术器械以设定在孔口内的枢转点为中心来改变位姿或配置位置。从而防止患者体表附近的组织承受的负荷变大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-020156号公报

发明内容

发明要解决的问题

例如，若枢转点的位置偏离手术器械的轴，则位姿或配置位置已改变的手术器械会压迫孔口的内周面。其结果为，患者体表附近的组织承受的负荷增大，从而有可能使该组织受到损伤。

因此，在内窥镜手术的设置中，将手术辅助机器人的臂或/和手术器械配置在适当的位置很重要。专利文献1公开了通过具有定向平台、与定向平台连结的装配臂、以及被装配臂支承的机械手的结构，而将臂以及手术器械配置到适当的位置处的技术。

具体而言，将定向平台配置成能够相对于平台连杆机构进行移动，从而使定向平台移动。由此来进行装配臂、机械手、以及由机械手所保持的手术器械的大致对位。

其后，进行装配臂相对于定向平台的相对定位，并进行机械手的位姿调整。在进行装配臂的定位与机械手的位姿调整之间，使手术器械插通穿刺器。

然而，在专利文献1记载的结构中，在设置中要进行的定位或位姿调整的步骤数较多，从而存在设置繁杂的问题。此外，由于与手术器械对应的枢转点按构造而被固定，因此需要准确地调整枢转点相对于患者的位置，从而存在容易损害设置的便利性的问题。

本公开希望提供一种能够易于进行设置的手术辅助装置。

解决问题的方法