[发明专利]手术辅助装置

权利要求书

1.一种手术辅助装置，其能够保持构成为端部插入患者体腔的手术器械，并且能够控制所述手术器械的位置以及位姿中的至少一方，所述手术辅助装置的特征在于，设置有：

第1臂，所述第1臂的第1端部被基座支承，且所述第1臂具有第1可动部，所述第1可动部包括至少一个自由度的动作；以及

多个第2臂，多个所述第2臂配置在所述第1臂的第2端部，且能够保持所述手术器械，并且多个所述第2臂均具有多个第2可动部，多个所述第2可动部包括总共至少五个自由度的动作。

2.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，

具有控制部，所述控制部根据多个所述第2可动部的位移信息，通过一个控制系统来控制所述第2可动部的动作。

3.根据权利要求1所述的手术辅助装置，其特征在于，

在多个所述第2臂中的第2端部设置有保持所述手术器械的保持部，其中，所述第2端部位于多个所述第2臂中的被所述第1臂支承的第1端部的相反侧。

4.根据权利要求1或3所述的手术辅助装置，其特征在于，

所述手术器械具有：

轴部，所述轴部构成为端部插入所述体腔，且呈长轴形状；以及

操作部，所述操作部配置在与所述端部相反的一侧，且用于进行手术操作，其中，所述端部具有插入所述体腔内的所述轴部。

5.根据权利要求4所述的手术辅助装置，其特征在于，

还设置有控制多个所述第2可动部的动作的控制部，并且

所述控制部在所述轴部的长轴上的任意位置处设定枢转点，并且所述控制部控制多个所述第2可动部的动作，以使得当改变所述手术器械的位姿以及配置位置中的至少一方时，所述枢转点的位置不产生变化。

6.根据权利要求5所述的手术辅助装置，其特征在于，

设置有检测多个所述第2可动部的位移的传感器，

所述控制部执行根据由所述传感器检测到的位移信息来推算所述枢转点的位置的运算处理。

7.根据权利要求4至6中任一项所述的手术辅助装置，其特征在于，

多个所述第2可动部包括三个自由度以及两个自由度，其中，所述三个自由度对应于所述第2可动部在所述手术器械中的彼此相交的三个方向上的移动；所述两个自由度对应于所述第2可动部绕与所述轴部的中心轴线相交且彼此相交的两条轴线的旋转。