[发明专利]物体检测装置

说明书

物体检测装置能对应于本来不是障碍物的移动体的状态来动态地设定适当的物体检测区域，具备：在测定对象空间扫描测定光并将来自反射体的反射光引导到受光部的光扫描部；检测包含基于测定光和反射光的物理的特性算出的从物体检测装置到反射体的距离、反射光强度和测定光的扫描方向的反射体信息的反射体检测部；基于反射体检测部中检测到的反射体信息来识别反射体是否是给定的基准体的基准体识别部；基于由基准体识别部识别的基准体的反射体信息来划定物体检测区域以使其沿着该基准体的区域划定部；和将存在于由区域划定部划定的物体检测区域且未被基准体识别部识别为基准体的反射体判定为是检测对象物体的物体判定部。

技术领域

本发明涉及检测存在于测定对象空间的物体的物体检测装置。

背景技术

在专利文献1中公开了在行驶中能够根据行驶位置来使检测区变化的无人搬运车的障碍物检测传感器。该障碍物检测传感器安装于无人搬运车。该障碍物检测传感器具备非接触式的距离测定器、检测区登记单元、使用图案设定单元和判定单元。

距离测定器构成为：按将其周围辐射状分割的每个给定的角度范围来测定到检测物体的距离。检测区登记单元构成为：对通过连结在距离测定器的测定范围指定的多个边界点的线区划的检测区进行多个图案登记。使用图案设定单元构成为：在无人搬运车的每个行驶区间、从检测区设定单元所设定的多个检测区图案中选择使用的图案进行设定。判定单元构成为：在无人搬运车的行驶中，在距离测定器中按每个给定的角度范围测定的到检测物体的距离处于在当前的行驶区间设定的检测区的图案的范围内时，产生障碍物检测的输出。

在专利文献2中公开了一种移动架装置，成为能够通过沿着架排列方向将多个架排列的并列架组中的至少1个架沿着架排列方向移动而在架彼此之间形成架间通路的移动架。

该移动架装置设置了基于从外部输入的移动指令来控制所述移动架的动作的控制单元。所述控制单元在接受到使停止状态的移动架移动的移动指令时，在形成于移动指令所表示的移动对象的移动架的移动的方向一侧的架间通路内存在障碍物的情况下，不使移动对象的移动架移动开始地进行控制，在所述移动架移动的期间，在该移动架的前方至近区域存在障碍物的情况下，使该移动架停止地进行控制。

在形成了架间通路的状态下，在架间通路的整体设定有障碍物检测范围，在架向缩小架间通路的方向移动的状态下，将对置的架中的一方侧的架的附近设定为障碍物检测范围。这是因为，若在架正向缩小架间通路的方向移动的状态下将架间通路的整体设为障碍物的检测范围，障碍物检测装置就会将架检测为障碍物。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：JP特开2002-215238号公报

专利文献2：JP特开2017-43461号公报

发明内容

-发明要解决的课题-

专利文献1所记载的障碍物检测传感器在每个行驶区间设定适当的检测区图案，但使用外部的使用图案设定单元设定输入选择/使用哪个区图案。此外，由于是以在该检测区图案中基本不存在障碍物为前提而区划的检测区，因此若本来不是障碍物的物体存在于检测区，则有可能将该物体误检测为是障碍物。

在专利文献2所记载的障碍物检测装置中，在架正向架间通路被缩小的方向移动的状态下，仅将一方侧的架的附近设定为障碍物检测范围，因此不会将本来不是障碍物的移动架误检测为障碍物，但无法检测存在于限于一方侧的架的附近的障碍物检测范围的外侧的架间通路的障碍物。

本发明的目的在于，鉴于上述的问题而提出，提供能够根据本来不是障碍物的移动体的状态动态地设定适当的物体检测区域的物体检测装置。

-用于解决课题的手段-