[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法

说明书

公开了多个自主移动机器人。所述移动机器人可以包括具有行进单元的移动机器人，该行进单元使所述移动机器人的主体移动或旋转。所述移动机器人具有传感器，该传感器在相对于所述主体的前面横跨预定角度的检测区域中检测另一移动机器人。所述移动机器人还具有控制器，当在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移出所述检测区域时，该控制器使所述移动机器人的检测区域旋转。

技术领域

本公开涉及多个自主移动机器人。

背景技术

通常，移动机器人是在没有用户操作的情况下独自在预定区域中行进的同时自动地执行预定操作的设备。移动机器人感测位于区域中的障碍物并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。

这种移动机器人可以包括在区域中行进的同时执行清洁的机器人清洁器。

机器人清洁器是在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的清洁器。

以这种方式，随着在没有用户操作的情况下独自行进的同时执行清洁的此类移动机器人的发展，越来越需要使多个移动机器人在没有用户操作的情况下以协作方式执行清洁。

现有技术文献WO2017-036532公开了一种方法，其中主机器人清洁器(在下文中，称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(在下文中，称为从机器人)。

现有技术文献公开了一种配置，其中主机器人通过使用障碍物检测设备来检测相邻障碍物并且使用从障碍物检测设备导出的位置数据来确定其与从机器人有关的位置。

另外，现有技术公开了一种配置，其中主机器人和从机器人经由使用无线局域网(WLAN)技术的服务器执行与彼此的通信。

根据现有技术文件，主机器人能够确定从机器人的位置，但是从机器人不能确定主机器人的位置。

此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(判定)主机器人的位置，主机器人必须将由主机器人确定的有关从机器人的相对位置信息通过服务器发送到从机器人。

然而，现有技术未能公开这样的配置，其中主机器人将相对位置信息经由服务器发送到从机器人。

另外，即使假定了主机器人发送相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器执行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器进行通信的地方时，与服务器的这种通信可能断开。

在这种情况下，由于从机器人未从服务器接收到相对位置信息，所以从机器人可能发现难以确定主机器人的相对位置，这可以引起对主机器人和从机器人的平稳跟随控制未执行的问题。

为了通过多个自主移动机器人之间的通信来执行平稳跟随控制，有必要确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。

然而，由于现有技术文献仅仅公开了主机器人通过服务器将相对位置信息发送到从机器人，所以不可能确定主机器人位于从机器人的前面还是后面，或者从机器人位于主机器人的前面还是后面。

发明内容

技术问题

本公开的一个方面是为了提供能够在没有用户干预的情况下以优化的方式执行清洁的移动机器人及其控制方法。

本公开的另一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，多个移动机器人中的一个以优化的方式跟随另一机器人。

本公开的再一方面是为了提供能够不管多个移动机器人与服务器之间的通信状态都识别多个移动机器人的相对位置的移动机器人及其控制方法。

本公开的再一方面是为了提供这样的移动机器人及其控制方法，这些移动机器人中的每一个均被配置为识别另一机器人相对于前面所位于的方向以便执行平稳跟随控制。