[发明专利]多个自主移动机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种移动机器人，该移动机器人包括：

主体；

行进单元，该行进单元被配置为使所述主体移动或旋转；

传感器，该传感器被配置为横跨在相对于所述主体的前面的预定角度的检测区域中检测另一移动机器人；以及

控制器，该控制器被配置为当在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移出所述检测区域时，使所述检测区域旋转。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，当所述另一移动机器人移出所述检测区域时，所述控制器被配置为使所述检测区域旋转，使得所述另一移动机器人被重新定位在所述检测区域中。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

使用所述传感器来确定所述另一移动机器人移出所述检测区域的方向，并且

使所述检测区域在与所确定的方向相对应的方向上旋转。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

当所述另一移动机器人在左方向上移出所述检测区域时，使所述检测区域在所述左方向上旋转，并且

当所述另一移动机器人在右方向上移出所述检测区域时，使所述检测区域在所述右方向上旋转。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为控制轮以使所述主体朝向在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人移动。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为使所述主体与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的行进路径对应地行进。

7.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的至少一个点，并且

控制所述行进单元使所述主体移动到所确定的至少一个点。

8.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

响应于所述另一移动机器人的移动，根据时间流逝以顺序方式确定所述检测区域内的所述另一移动机器人的多个位置，并且

控制所述主体以所述顺序方式经由与所述多个位置相对应的多个点行进。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

使所述主体移动到所述检测区域内的所述另一移动机器人的位置，

当在所述移动期间检测到所述另一移动机器人移出所述检测区域时，停止所述主体的移动以使所述检测区域旋转，使得再次在所述检测区域内检测到所述另一移动机器人，并且

当由于所述旋转再次在所述检测区域内感测到所述另一移动机器人时，停止所述检测区域的旋转以重新开始所述主体的移动。

10.根据权利要求1所述的机器人，其中，所述控制器被配置为在所述主体面向第一方向的同时，确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的第一点，

当所述另一移动机器人移出所述检测区域时，使所述检测区域旋转使得再次在所述检测区域内检测到所述另一移动机器人，

在所述主体由于所述旋转而面向第二方向的同时，确定与在所述检测区域内检测到的所述另一移动机器人的位置相对应的第二点，并且

当满足预设条件时，停止所述旋转，然后控制所述主体经由所述第一点和所述第二点依次行进。

11.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述预设条件包括以下情况中的至少一种：所述主体与所述另一移动机器人之间的距离为预定距离或更大距离的情况；以及所述主体必须经由所述第一点和所述第二点依次行进的行进距离为预定距离或更大距离的情况。

12.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述控制器被配置为

使所述主体旋转以面向所述第一方向，并且

当在所述主体面向所述第二方向的同时满足所述预设条件时，控制所述主体经由所述第一点和所述第二点依次行进。