[发明专利]探测装置、移动体系统、探测方法以及存储介质

说明书

一种探测装置(1)探测存在于移动体(2)的周边环境中的死角的物体。探测装置具备检测部(11)、测距部(12)以及控制部(13)。检测部从移动体向周边环境放射物理信号(Sa)，并检测放射的物理信号的反射信号(Sb)。测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。控制部解析检测部的检测结果。控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域(R1)以及在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体(5)，在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体(4)。

技术领域

本公开涉及从移动体探测周边的物体的探测装置、具备探测装置的移动体系统以及探测方法。

背景技术

提出一种技术，即，搭载于汽车或AGV(自动搬运车)等移动体，监视移动体的周边(例如专利文献1、2)。

专利文献1公开了识别本车辆前方的障碍物的障碍物识别装置。专利文献1的障碍物识别装置包括摄像机以及雷达，检测对于本车辆的死角区域，基于检测出的死角区域的面积，推定有可能存在于死角区域的障碍物的属性。障碍物识别装置在有可能存在于死角区域的障碍物的属性被推定为是歩行者时使摄像机探索该死角区域，在该障碍物的属性被推定为是其他车辆时使雷达探索该死角区域。

专利文献2公开了以准确地推定本车辆周边的行驶环境为目的的车辆环境推定装置。专利文献2的车辆环境推定装置检测本车辆的周边的其他车辆的举动，基于该车辆的举动，推定在相对于本车辆的死角区域行驶的另外的车辆的存在。由此，进行虽然在本车辆中不能识别但通过周边的其他车辆而能够识别的车辆行驶环境的推定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-242860号公报

专利文献2：日本特开2010-267211号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在专利文献1中，基于与死角区域的面积建立对应关系而预先设定的各存在概率来推定有可能存在于检测出的死角区域的障碍物是歩行者和车辆中的哪一个。根据专利文献1、2等的现有技术，从移动体探测周边环境中存在于死角中的物体是困难的。

本公开的目的是提供一种探测装置、探测方法以及移动体系统，能够从移动体探测周边环境中存在于死角中的物体。

用于解决课题的手段

本公开的一方式所涉及的探测装置是探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体的探测装置。探测装置具备检测部、测距部以及控制部。检测部从移动体向周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号。测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息。控制部解析检测部的检测结果。控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域和在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体，在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体。

本公开的一方式所涉及的移动体系统具备上述探测装置和基于探测装置的探测结果控制移动体的控制装置。

本公开的一方式所涉及的探测方法是探测存在于移动体的周边环境中的死角的物体的探测方法。本方法包括：测距部检测表示从移动体到周边环境的距离的距离信息的步骤；以及控制部基于距离信息探测表示周边环境中的死角的死角区域的步骤。本方法包括控制部探测在移动体的前方朝向死角区域行进的其他移动体的步骤。本方法包括检测部从移动体向周边环境放射物理信号，并检测放射的物理信号的反射信号的步骤。本方法包括控制部在检测部的检测结果中，基于被其他移动体反射的反射信号探测死角区域中的物体的步骤。

发明效果

根据本公开所涉及的探测装置、移动体系统以及探测方法，能够探测存在于移动体的周边环境中的死角中的物体。

附图说明