[发明专利]具有按需遥操作的自主机器人

说明书

公开了一种具有按需人类干预的自主机器人。在各种实施例中，机器人以自主操作模式操作，在所述自主操作模式中，机器人自主执行一个或多个任务而无需人类干预。机器人确定策略不可用于自主执行下一个任务。响应于该确定，机器人进入人类干预操作模式。

背景技术

机器人已经被用来执行制造和其他领域中的任务。例如，机器人已经被用于在可能对人类而言不健康或另外危险的环境中执行任务、执行需要施加比人类可能能够施加的更大的力的任务、以及执行需要随着时间推移的高精确度和一致性的任务。

自主机器人以自动化方式执行至少一些任务，而不需要人类控制或指导。例如，通常在诸如工厂的受控环境中，已经使用自动化机器人来执行重复的和/或以其他方式预定的任务和任务序列。最近，无人驾驶汽车、递送无人机和其他自主车辆已在开发中。

机器人技术领域中的遥操作是指操作员对机器人的遥操作。例如，在熟练的人类操作员的控制下，已经使用机器人来执行手术、拆除弹并执行其他任务。

附图说明

在下面的详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1是图示具有按需遥操作的自主机器人的实施例的框图。

图2是图示具有按需遥操作的自主机器人的实施例的框图。

图3是图示经由遥操作来控制具有按需遥操作的自主机器人的系统的实施例的框图。

图4是图示用于控制具有按需遥操作的自主机器人的过程的实施例的流程图。

图5是图示具有按需遥操作的自主机器人的实施例中的操作状态的状态图。

图6是图示用于在自主操作状态下控制具有按需遥操作的自主机器人的过程的实施例的流程图。

图7是图示用于监视在遥操作（人类干预）状态下操作的自主机器人并恢复对其自主控制的过程的实施例的流程图。

图8是图示用于提供对具有按需遥操作的多个自主机器人的一对多控制的系统的实施例的框图。

图9是图示用于提供对具有按需遥操作的多个自主机器人的一对多控制的过程的实施例的流程图。

图10是图示用于抢先获得人类援助的过程的实施例的流程图。

具体实施方式

本发明可以以多种方式来实现，所述多种方式包括作为：过程；装置；系统；物质的组成；体现在计算机可读存储介质上的计算机程序产品；和/或处理器，诸如配置为执行存储在耦合到处理器的存储器上和/或由所述存储器提供的指令的处理器。在本说明书中，这些实现或本发明可以采用的任何其他形式可以被称为技术。通常，在本发明的范围内，可以改变所公开的过程的步骤顺序。除非另有说明，否则被描述为被配置为执行任务的诸如处理器或存储器之类的组件可以被实现为被临时配置为在给定时间执行任务的通用组件或被制造为执行该任务的特定组件。如本文所使用的，术语“处理器”是指被配置为处理诸如计算机程序指令之类的数据的一个或多个设备、电路和/或处理核。

以下提供了对本发明的一个或多个实施例的详细描述连同图示本发明的原理的附图。结合这样的实施例描述了本发明，但是本发明不限于任何实施例。本发明的范围仅由权利要求书限制，并且本发明涵盖许多替代、修改和等同物。在下面的描述中阐述了许多具体细节，以便提供对本发明的透彻理解。提供这些细节是为了示例的目的，并且可以根据权利要求来实践本发明，而无需这些具体细节中的一些或全部。为了清楚起见，未详细描述与本发明相关的本技术领域中已知的技术材料，从而不会不必要地使本发明晦涩难懂。