[发明专利]具有按需遥操作的自主机器人

权利要求书

1.一种系统，包括：

处理器，被配置为：以自主操作模式操作机器人，在所述自主操作模式中，机器人自主地执行一个或多个任务而无需人类干预；确定策略不可用于自主执行下一个任务；以及响应于该确定，进入人类干预操作模式；以及

通信接口，其耦合到所述处理器并被配置为将控制值传送给机器人的一个或多个致动器。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被包括在所述机器人中。

3.根据权利要求1所述的系统，其中，以自主操作模式操作机器人包括接收将由所述机器人执行的高级操作。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述高级操作是经由用户接口接收的。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述高级操作标识将由所述机器人操纵的一个或多个物品，以及对于所述物品中的每个，用于获得物品的源位置和在其处放置该物品的目的地位置中的一个或两者。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，以自主操作模式操作机器人包括初始化所述系统以执行所述高级操作。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，初始化包括确定机器人位置、机器人定位、机器人状态、机器人上下文和机器人环境中的一个或多个。

8.根据权利要求3所述的系统，其中，以自主操作模式操作机器人包括在没有人类干预的情况下确定用于执行所述高级操作的计划。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述计划包括要执行以完成所述操作的任务的集合，并且所述任务的集合包括一个或多个任务。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述任务的集合包括至少部分有序的任务的集合。

11.根据权利要求9所述的系统，其中，以自主操作模式操作机器人包括针对要执行的每个任务以及在适用时其每个组成子任务递归地执行用于执行所述任务或子任务的策略。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述策略与所述机器人的被应用以执行所述任务或子任务的一个或多个技能相关联。

13.根据权利要求1所述的系统，其中，在人类干预模式中，所述机器人被配置为通过遥操作来控制。

14.根据权利要求1所述的系统，其中，进入人类干预模式包括使人类操作员开始遥操作。

15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器在处于人类干预模式中时被配置为：

监视机器人的遥操作以及朝向与机器人相关联的高级操作的完成的进度；

确定用于自主执行与高级操作的完成相关联的下一个任务的策略；和

恢复自主操作模式，包括通过实现所述策略来执行下一个任务。

16.根据权利要求1所述的系统，其中，所述机器人包括包含在多个机器人中的第一机器人，每个机器人都在相关联的位置处，并且每个机器人都具有对应的处理器；并且其中所述系统进一步包括接口，其用于使得能够实现对机器人中当前选择的一个机器人的遥操作。

17.根据权利要求16所述的系统，其中，包括在多个机器人中的两个或更多个机器人位于同一关联位置处。

18.一种方法，包括：

以自主操作模式操作机器人，在所述自主操作模式中，机器人自主执行一个或多个任务而无需人类干预；

由构成所述机器人或以其他方式与所述机器人相关联的处理器确定策略不可用于自主执行下一个任务；以及

响应于该确定，所述处理器使得进入人类干预操作模式。