[实用新型]机器人及其腿部结构

权利要求书

1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：

大腿部；

铰接于所述大腿部的小腿部；

安装在一髋部支架上的第一驱动机构；

用于将所述第一驱动机构的动力传递至所述大腿部以驱动所述大腿部相对于所述髋部支架运动的第一传动机构；

安装在所述大腿部上的第二驱动机构；以及

用于将所述第二驱动机构的动力传递至所述小腿部以驱动所述小腿部相对于所述大腿部运动的第二传动机构。

2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，还包括：

铰接于所述小腿部的脚部；

安装在所述大腿部上的第三驱动机构；以及

用于将所述第三驱动机构的动力传递至所述脚部以驱动所述脚部相对于所述小腿部运动的第三传动机构。

3.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一驱动机构通过所述第一传动机构连接所述大腿部并驱动所述大腿部相对于所述髋部支架运动。

4.根据权利要求1或3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一驱动机构包括分别固定在所述髋部支架上的第一驱动部件和两个第二驱动部件，所述第一传动机构包括两组第一连杆组件；所述第一驱动部件通过双向旋转铰链连接所述大腿部并驱动所述大腿部相对于所述髋部支架旋转；其中一个所述第二驱动部件通过其中一组所述第一连杆组件连接所述大腿部，另一个所述第二驱动部件通过另一组所述第一连杆组件连接所述大腿部，两个所述第二驱动部件通过两组所述第一连杆组件驱动所述大腿部相对于所述髋部支架摆动。

5.根据权利要求4所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一连杆组件包括第一杆件和第二杆件；所述第二驱动部件与所述第一杆件的一端连接并驱动所述第一杆件相对于所述髋部支架摆动，所述第一杆件的另一端通过球形铰链与所述第二杆件的一端连接，所述第二杆件的另一端通过双向旋转铰链连接所述大腿部。

6.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二驱动机构通过所述第二传动机构连接所述小腿部并驱动所述小腿部相对于所述大腿部运动。

7.根据权利要求1或6所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二驱动机构包括固定在所述大腿部上的第三驱动部件，所述第二传动机构包括第三杆件和第四杆件；所述大腿部通过单向铰链连接所述小腿部，所述第三驱动部件与所述第三杆件的一端连接并驱动所述第三杆件相对于所述大腿部摆动，所述第三杆件的另一端通过单向铰链与所述第四杆件的一端连接，所述第四杆件的另一端通过单向铰链与所述小腿部连接。

8.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第三驱动机构通过所述第三传动机构连接所述脚部并驱动所述脚部相对于所述小腿部运动。

9.根据权利要求2或8所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第三驱动机构包括分别固定在所述大腿部上的两个第四驱动部件，所述第三传动机构包括两组第二连杆组件；所述小腿部通过双向旋转铰链连接所述脚部，其中一个所述第四驱动部件通过其中一组所述第二连杆组件连接所述脚部，另一个所述第四驱动部件通过另一组所述第二连杆组件连接所述脚部，两个所述第四驱动部件通过两组所述第二连杆组件驱动所述脚部相对于所述小腿部摆动。

10.根据权利要求9所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二连杆组件包括第五杆件和第六杆件；所述第四驱动部件与所述第五杆件的一端连接并驱动所述第五杆件相对于所述小腿部摆动，所述第五杆件的另一端通过球形铰链与所述第六杆件的一端连接，所述第六杆件的另一端通过双向旋转铰链连接所述脚部。

11.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至10任一项所述的机器人腿部结构。