[实用新型]用于相机标定的标靶及系统

说明书

本申请提供了一种用于相机标定的标靶及系统。所述标靶包括：底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。从而相机可以通过增距镜拍摄放大后的所述标靶得到标靶图像，在对工作距离较长的相机进行标定时，对标靶尺寸以及标靶与相机之间的距离进行了控制，且不需要移动相机或标靶采集多幅标靶图像，在降低相机标定难度的同时实现只采集一幅标靶图像完成对相机的快速及高精度的标定。

技术领域

本实用新型涉及相机标定技术领域，更具体地，涉及一种用于相机标定的标靶及系统。

背景技术

相机标定是机器视觉、摄影测量、3D成像和图像几何校正等工作中的关键技术之一，它的主要作用是估计相机的内外参数。标定结果的精度和标定算法的稳定性直接影响后续工作的准确性。一般的标定方法中，不仅需要采集多张图像，因此需要人为的移动标定板或是相机，并且在标定时标靶和相机之间的距离也需要满足相机的工作距离，在实际的应用中，不仅费时费力，也增加了标靶的制作成本。

实用新型内容

本申请提供了一种用于相机标定的标靶及系统，在该系统中，通过该标靶可以在降低标靶的制作成本的同时只采集一幅标靶图像实现对相机的快速高精度的标定。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供了一种用于相机标定的标靶，其包括底板；多个阶梯状标靶，所述多个阶梯状标靶设置于所述底板上，其中，每个所述阶梯状标靶均包括具有多个台阶的凸台，所述多个台阶具有相同的轴线，所述轴线垂直于所述底板，且所述多个台阶由靠近所述底板向远离所述底板的方向逐渐变小；多个标记环，每个阶梯状标靶的每个所述台阶上均设置有所述标记环。

可选的，所述标记环的反射率不同于所述阶梯状标靶以及所述底板的反射率。

可选的，所述标记环与所述阶梯状标靶以及所述底板的材质不同，以形成不用的反射率。

可选的，每个阶梯状标靶的每个所述台阶的边缘均设置所述标记环。

可选的，所述多个阶梯状标靶呈阵列分布，每个所述阶梯状标靶的尺寸以及台阶数相同。

可选的，每个阶梯状标靶为具有多个台阶的圆形凸台，每个台阶的直径呈线性变化，其中，距离所述底板最近的台阶的直径最大，距离所述底板最远的台阶的直径最小。

可选的，所述阶梯状标靶的各个台阶边缘的连线与所述阶梯状标靶的轴线的夹角大于所述相机的最大视场角。

可选的，所述标靶还包括箱体，所述箱体包括容纳仓，所述底板、多个阶梯状标靶以及多个标记环容置于所述容纳仓内。

可选的，所述标靶还包括光源，所述光源设置于所述容纳仓内。

本申请实施例提供了一种相机标定系统，该系统包括相机、增距镜、电子设备以及如前所述的标靶，所述增距镜设置于所述相机与所述标靶之间，所述相机与所述电子设备电性连接；所述电子设备用于根据标靶图像对所述相机进行标定，所述标靶图像为所述相机透过所述增距镜拍摄所述标靶得到。