[实用新型]一种仿生机械手

说明书

本实用新型公开了一种仿生机械手，包括手掌骨架、牵拉板和手指，所述手掌骨架的中间焊接有固定掌板，且手掌骨架的尾部中间固定有手掌腕节，所述手掌骨架的前端开设有指槽，且指槽的内侧粘接有弹性布带，所述牵拉板的边沿与弹性布带相固定连接，所述牵拉板的上方均牵连有微型电动推杆，且微型电动推杆的接电端均安置在手掌骨架的内部，所述手指安装在牵拉板的前端，且手指由指根、指节、指尖和凝胶驱动器组成，所述指根、指节和指尖之间为顺次连接。该仿生机械手，具有极高的仿生度，除了手指能够自如弯曲活动以外，手掌部分也能够进行自如伸展，如此在对物品进行抓取时，抓取更紧，不易发生物品滑脱，可靠性更强。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种仿生机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现代最为先进的机械手直接采用的人手形状，这样的结构灵活性更强。

在工业生产中普遍所使用的机械手掌抓取方式比较固定，灵活度不高，都是固定的爪体来操作，在生产操作中遇到不同形状、不同材质的生产物品，需要更换不同的机械手臂来操作，比较笨拙，而少数采用人手形状的机械手仿生度也不是很高，基本上手掌部分无法实现自如伸展，为此，我们提出一种仿生机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种仿生机械手，以解决上述背景技术中提出的现有机械手掌抓取方式比较固定，灵活度不高，比较笨拙，且手掌部分无法实现自如伸展的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生机械手，包括手掌骨架、牵拉板和手指，所述手掌骨架的中间焊接有固定掌板，且手掌骨架的尾部中间固定有手掌腕节，所述手掌骨架的前端开设有指槽，且指槽的内侧粘接有弹性布带，所述牵拉板的边沿与弹性布带相固定连接，所述牵拉板的上方均牵连有微型电动推杆，且微型电动推杆的接电端均安置在手掌骨架的内部，所述手指安装在牵拉板的前端，且手指由指根、指节、指尖和凝胶驱动器组成，所述指根、指节和指尖之间为顺次连接，且指根与指节的连接段、指节与指尖的连接段均安装有凝胶驱动器。

优选的，所述固定掌板的尾部固定有充气囊，且充气囊的表面连通有折叠型充气管。

优选的，所述指槽和牵拉板均设置有五个，且牵拉板与指槽之间尺寸均相配合，并且牵拉板通过弹性布带与手掌骨架构成弹性结构。

优选的，所述指根、指节和指尖两两之间穿接有螺丝，且指根、指节和指尖之间通过螺丝和凝胶驱动器构成弯折结构。

优选的，所述牵拉板的上表面均固定有连接头，且微型电动推杆的活动端连接在连接头上。

优选的，所述固定掌板的前端边缘均匀贯穿有穿眼，且穿眼与指槽之间位置均相对应，并且微型电动推杆从穿眼中穿过。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该仿生机械手，具有极高的仿生度，除了手指能够自如弯曲活动以外，手掌部分也能够进行自如伸展，如此在对物品进行抓取时，抓取更紧，不易发生物品滑脱，可靠性更强。

2、充气囊的设置，使得手掌骨架具有可收聚可伸展的变形性能，从而能够对整个手掌骨架的体积和体型进行调控，使得整个机械手适用范围更广，折叠型充气管用于向充气囊内充气，且折叠型充气管可以折叠收纳入充气囊上的凹孔中，得到良好的收纳。

3、牵拉板结合弹性布带的弹性，增大了手掌骨架上指端部分的灵活性，使得各个手指在能够自如弯曲的同时，其所在的指端部分也均能够活动，从而使得该机械手的手掌部分能进行自如伸展。