[实用新型]一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，具体揭示了一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板，所述抓取固定板的底面固定连接有液压杆，所述液压杆的下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的侧面固定连接有连接板，所述连接板的表面固定连接有活动套管，所述活动套管的内壁活动连接有充气活塞，所述充气活塞的顶端与液压杆的底端固定连接，所述支撑板与活动套管的表面均开设有与液压杆相适配的通孔；本实用新型通过活动爪板与稳定气囊，使得在需要抓取物品时，爪杆可在抓取到物品后，爪杆与物品之间的空隙能够被稳定气囊迅速填满，避免物品在机器人多方位移动时滑落，达到了使抓手抓取物品更为稳定的效果。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构。

背景技术

由于在需要在相对恶劣的环境中进行工作时，人们的身体健康容易受到一定的影响，随着科技的不断发展，能够替代人进行工作的机器人逐渐被研发问世，而能够全方位进行移动的机器人就是其中一种，在机器人上，人们往往会配置抓手来能够根据需要抓取不同的物品或推动开关，避免操作人员的身体健康受到影响。

现有的全方位移动的机器人抓手，由于抓手的大小大多无法变化，在抓取较小的物品行进时，多方位移动的机器人移动时产生的惯性往往会使得抓手抓住的物品从抓手中的缝隙中滑落掉下，抓取不够稳定。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，具备使机器人抓手抓取物品更为稳定的优点，解决了现有技术中的抓手无法牢固抓住不同大小的物品的问题。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板，所述抓取固定板的底面固定连接有液压杆，所述液压杆的下表面固定连接有支撑板，所述支撑板的侧面固定连接有连接板，所述连接板的表面固定连接有活动套管，所述活动套管的内壁活动连接有充气活塞，所述充气活塞的顶端与液压杆的底端固定连接，所述支撑板与活动套管的表面均开设有与液压杆相适配的通孔，所述连接板的正面与背面均固定连接有防护板，所述防护板的表面固定连接有抓取板，所述抓取板的底面通过铰链固定连接有活动爪板，所述活动爪板的表面固定连接有固定爪板，所述固定爪板的表面通过螺丝固定连接有爪杆，所述固定爪板的表面通过铰链固定连接有带动杆，所述带动杆远离固定爪板的一端固定连接有T形杆，所述T形杆的顶端贯穿活动套管的底端并延伸至活动套管的内部且与充气活塞的底面固定连接，所述固定爪板的表面固定连接有连接气囊，所述连接气囊的底面连通有稳定气囊，所述稳定气囊的表面与爪杆的表面固定连接，所述活动套管的顶面镶嵌有连通管，所述连通管通过软管与连接气囊的内部连通。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中连通管的顶端贯穿支撑板的底面并延伸至支撑板的顶面，所述连通管的内部通过弹簧固定连接有活动块。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中活动块的内部开设有连通孔，所述连通孔的正面形状为L形，通过连通管与活动块，使得在充气活塞活动为稳定气囊中充气时，连通管能够先吸收一部分的气压，从而爪杆即可在先抓取到物品并收紧部分之后，活动块即可上移将活动套管中的气压通入至稳定气囊中，稳定气囊此时即可膨胀将物品固定的更为牢固，达到了在保证抓取稳定的同时方便日常抓取的效果。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中连通管与抓取板的数量均为两个，且两个连通管与两个抓取板以液压杆的正面竖直中线为对称轴分布在液压杆的两侧，通过两个抓取板与连通管，使得稳定气囊能够从两个方面牢固的夹紧物料。

本实用新型的全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其中稳定气囊与连接气囊均为一种TPU薄膜组成，所述活动块为一种聚氨酯橡胶组成，通过稳定气囊与活动块的材料，使得稳定气囊能够适当膨胀且活动块能够在避免气体漏出的同时能够活动。