[实用新型]一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具

说明书

本实用新型公开一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。该基于搬运机器人的多功能柔性夹具采用主爪与副爪配合的设计，可实现应用于多品类,多规格种产品的工况使用，对工段需重体力搬运的装备线,优势尤其显著。

技术领域

本实用新型涉及一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具。

背景技术

在国内现有的堆码作业装备中,其工艺过程多数靠人工实现，但随着企业产能的扩大和企业自动化程度的提高，传统的人工操作已经满足不了新型企业对作业效率及自动化作业的要求，简单的工艺过程靠人工实现，成本高,效率低且人力作业很难保证一致性与产出稳定性，局限性明显，且在工业化的大环境下靠人工操作方式较落后也不适应市场化的竞争，因此需要一种方案来解决上述问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种自动化程度高、延伸性强、节约成本的基于搬运机器人的多功能柔性夹具。

本实用新型提出的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述滑盘安装在底座上方，所述驱动机构与滑盘连接，所述主臂齿轮固定主臂和驱动机构，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。

进一步的，所述夹具机构包括托盘、主爪、转轴、第一副爪组、第二副爪组、第一大气缸、螺栓、第二大气缸、骨架、第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸，所述主爪安装在夹具机构的中间，所述转轴安装在夹具机构与万向板的连接处，所述转轴与主爪之间装有骨架，所述第一副爪组和第二副爪组安装在骨架的两侧，并与主爪组合。

进一步的，所述第一大气缸和第二大气缸安装在骨架上方，并与第一副爪组和第二副爪组连接，所述主爪的四周装有第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸。

进一步的，所述转轴与骨架之间装有螺栓。

进一步的，所述第一副爪组和第二副爪组上设有联杆。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：该基于搬运机器人的多功能柔性夹具采用主爪与副爪配合的设计，有效的提高了机器人的搬运效率，并增设了大气缸与小气缸，提高了夹具的控制性，当夹具对较重的货物进行搬运时，由主爪抓取后，副爪下挂，同时驱动大气缸与小气缸达到夹取货物的效果，提升该工段装备流水线作业实现自动化程度，容易实现装备后续智能化升级的需要，突破了人力的局限性也提高效率降低了成本，此夹具的应用延伸性较强，可实现应用于多品类,多规格种产品的工况使用，对工段需重体力搬运的装备线, 优势尤其显著。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1为本实用新型一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的结构示意图。

图2为本实用新型一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的夹具结构示意图。

图3为本实用新型一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具的夹具俯视结构示意图。

具体实施方式