[实用新型]一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具

权利要求书

1.一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：包括底座、滑盘、主臂齿轮、驱动机构、三角盘、主臂、副臂、中间齿轮、横架臂、横架副臂、万向板、夹具机构、托盘和主爪，所述滑盘安装在底座上方，所述驱动机构与滑盘连接，所述主臂齿轮固定主臂和驱动机构，所述驱动机构的一侧装有三角盘，所述副臂安装在三角盘远离驱动机构的一侧，所述副臂的另一端与主臂连接，并通过中间齿轮固定，所述横架臂的一端与主臂连接，所述横架副臂的一端与中间齿轮连接固定，所述万向板同时连接横架臂和横架副臂，并在下方连接有夹具机构。

2.根据权利要求1所述的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：所述夹具机构包括托盘、主爪、转轴、第一副爪组、第二副爪组、第一大气缸、螺栓、第二大气缸、骨架、第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸，所述主爪安装在夹具机构的中间，所述转轴安装在夹具机构与万向板的连接处，所述转轴与主爪之间装有骨架，所述第一副爪组和第二副爪组安装在骨架的两侧，并与主爪组合。

3.根据权利要求2所述的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：所述第一大气缸和第二大气缸安装在骨架上方，并与第一副爪组和第二副爪组连接，所述主爪的四周装有第一小气缸、第二小气缸、第三小气缸和第四小气缸。

4.根据权利要求3所述的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：所述转轴与骨架之间装有螺栓。

5.根据权利要求3所述的一种基于搬运机器人的多功能柔性夹具，其特征在于：所述第一副爪组和第二副爪组上设有联杆。