[实用新型]工业用机器人的手以及工业用机器人

说明书

本实用新型提供一种工业用机器人的手和具备该手的工业用机器人，可以增大与玻璃基板的摩擦力以防止玻璃基板打滑。搬运玻璃基板(2)的工业用机器人的手(3)具有手叉(6)，在手叉(6)的第一叉部(8)、第二叉部(9)以及叉本体(7)的基端，形成有具有与玻璃基板(2)的下表面接触的环状的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的垫(12)。

技术领域

本实用新型涉及搬运玻璃基板的工业用机器人的手。另外，本实用新型涉及具有该手的工业用机器人。

背景技术

专利文献1和专利文献2中记载有搬运玻璃基板的工业用机器人的手。这些手具备橡胶制或树脂制的多个垫，该垫形成有与玻璃基板的下表面接触的球面状的接触面。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－217509号公报

专利文献2：日本特开2009－141091号公报

实用新型内容

实用新型所要解决的技术问题

为了防止玻璃基板的打滑，与玻璃基板接触的垫需要在其与玻璃基板之间确保摩擦力。从确保摩擦力的观点来看，现有技术中的垫的形状有改良的余地。

本实用新型是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种能够增大与玻璃基板之间的摩擦力以防止玻璃基板打滑的工业用机器人的手和具备该手的工业用机器人。

解决技术问题所采用的技术方案

本实用新型的工业用机器人的手是搬运玻璃基板的工业用机器人的手，具备橡胶制或树脂制的垫，所述垫具有与所述玻璃基板的下表面接触的环状的接触面。

本实用新型的工业用机器人具备所述手。

实用新型效果

根据本实用新型，可以提供能够增大与玻璃基板的摩擦力以防止玻璃基板的打滑的工业用机器人的手和具备该手的工业用机器人。

附图说明

图1(A)及图1(B)是表示本实用新型的手的一实施方式的手3的图，图1(A)是俯视图，图1(B)是侧视图。

图2是用于说明图1(A)及图1(B)所示的玻璃基板2的结构的俯视图。

图3是图1(A)的E部的放大图。

图4是从图3的F－F方向表示手叉6的前端侧部分的图。

图5是图3的G部的放大图。

图6是用于说明图4的H部的结构的剖视图。

图7是图5的VII－VII的剖视图。

图8(A)及图8(B)是本实用新型另一实施方式所涉及的手的俯视图。

附图标记说明

2a 蒸镀区域

2b 框区域

2 玻璃基板

3 手

4 臂

5、25 基部

6 手叉

7 叉本体

8a 基端部

8b 倾斜部

8c 前端部

8 第一叉部

9 第二叉部