[实用新型]一种工业机器人手臂传感夹持机构

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人手臂传感夹持机构，涉及机械手臂机构领域。本实用新型中：上位固定基体内装设有位于下侧开口凹槽槽顶的距离传感探头；第一端侧活动折板上固定设有第二连接端板；第一连接端板与第二连接端板之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧；第一端侧活动折板的下端侧固定连接有端侧固定吸盘；端侧固定吸盘的两侧都固定连接有第二边侧固定连板；第二边侧固定连板上垂直活动装设有第二活动连杆；第二活动连杆的一端侧设有与不规则工件的斜坡面相接触的接触传感探头。本实用新型能够对其抓取时不规则工件的状态进行监测，便于有效的进行吸力调节，保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。

技术领域

本实用新型涉及机械手臂机构领域，尤其涉及一种工业机器人手臂传感夹持机构。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件，进行激光切割、喷涂、装配机械零部件等。

在一些工业流水操作作业中，存在一些不规则的工件，需要进行相应的抓取、拼接等材质，而一般的机械手较难稳定的抓取这些不规则工件，如何对不规则工件进行的高效、节能、稳定抓取等工序操作，成为需要解的问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种工业机器人手臂传感夹持机构，从而保证不规则工件的高效、节能、稳定的进行抓取等工序操作。

为解决上述技术问题，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

本实用新型提供一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆以及不规则工件，机械手臂连杆的一端侧固定连接夹持外框体；夹持外框体的内侧固定设有内侧固定导向杆；内侧固定导向杆中部的下侧固定连接有上位固定基体；上位固定基体的下侧面开设有下侧开口凹槽；上位固定基体内装设有位于下侧开口凹槽槽顶的距离传感探头。

夹持外框体的两侧装设有边侧伸缩动力装置；每一个边侧伸缩动力装置上包括有活动穿过夹持外框体边板的内位伸缩连杆；内位伸缩连杆的端侧垂直固定连接有联动固定竖板；联动固定竖板的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板；夹持外框体的内侧面上固定设有第一连接端板；第一端侧活动折板上固定设有第二连接端板；第一连接端板与第二连接端板之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧；第一端侧活动折板的下端侧固定连接有端侧固定吸盘；端侧固定吸盘的两侧都固定连接有第二边侧固定连板；第二边侧固定连板上垂直活动装设有第二活动连杆；第二活动连杆的一端侧设有与不规则工件的斜坡面相接触的接触传感探头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，联动固定竖板活动安装在内侧固定导向杆上；边侧伸缩动力装置的伸缩方向与内侧固定导向杆的方向相一致。

作为本实用新型的一种优选技术方案，端侧固定吸盘上连接有气压调节连接管；端侧固定吸盘上设有一圈与不规则工件斜坡面相接触的硅胶密封接触圈。

作为本实用新型的一种优选技术方案，第二活动连杆的一端设有第二外端限位板；第二活动连杆的另一端设有第二内端限位板；第二活动连杆上套设有位于第二外端限位板与第二边侧固定连板之间的外侧调节弹簧；第二活动连杆上套设有位于第二内端限位板与第二边侧固定连板之间的内侧调节弹簧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，下侧开口凹槽的槽体结构与不规则工件顶端侧的结构相配合。

与现有的技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在夹持外框体两侧设置边侧伸缩动力装置，在夹持外框体内设置活动调节的端侧固定吸盘，在端侧固定吸盘边侧设置接触传感探头，对端侧固定吸盘与不规则工件的配合接触进行监测；