[实用新型]一种工业机器人手臂传感夹持机构

权利要求书

1.一种工业机器人手臂传感夹持机构，包括机械手臂连杆(24)以及不规则工件(19)，其特征在于：

所述机械手臂连杆(24)的一端侧固定连接夹持外框体(1)；

所述夹持外框体(1)的内侧固定设有内侧固定导向杆(2)；

所述内侧固定导向杆(2)中部的下侧固定连接有上位固定基体(20)；

所述上位固定基体(20)的下侧面开设有下侧开口凹槽(21)；

所述上位固定基体(20)内装设有位于下侧开口凹槽(21)槽顶的距离传感探头(22)；

所述夹持外框体(1)的两侧装设有边侧伸缩动力装置(3a/3b)；

每一个边侧伸缩动力装置(3a/3b)上包括有活动穿过夹持外框体(1)边板的内位伸缩连杆(4)；

所述内位伸缩连杆(4)的端侧垂直固定连接有联动固定竖板(5)；

所述联动固定竖板(5)的下端侧通过轴杆机构活动连接有第一端侧活动折板(6)；

所述夹持外框体(1)的内侧面上固定设有第一连接端板(7)；

所述第一端侧活动折板(6)上固定设有第二连接端板(8)；

所述第一连接端板(7)与第二连接端板(8)之间连接有处于压缩状态的推力调节弹簧(9)；

所述第一端侧活动折板(6)的下端侧固定连接有端侧固定吸盘(10)；

所述端侧固定吸盘(10)的两侧都固定连接有第二边侧固定连板(12)；

所述第二边侧固定连板(12)上垂直活动装设有第二活动连杆(13)；

所述第二活动连杆(13)的一端侧设有与不规则工件(19)的斜坡面相接触的接触传感探头(18a/18b)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于：

所述联动固定竖板(5)活动安装在内侧固定导向杆(2)上；

所述边侧伸缩动力装置(3a/3b)的伸缩方向与内侧固定导向杆(2)的方向相一致。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于：

所述端侧固定吸盘(10)上连接有气压调节连接管(23)；

所述端侧固定吸盘(10)上设有一圈与不规则工件(19)斜坡面相接触的硅胶密封接触圈(11)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于：

所述第二活动连杆(13)的一端设有第二外端限位板(14)；

所述第二活动连杆(13)的另一端设有第二内端限位板(15)；

所述第二活动连杆(13)上套设有位于第二外端限位板(14)与第二边侧固定连板(12)之间的外侧调节弹簧(16)；

所述第二活动连杆(13)上套设有位于第二内端限位板(15)与第二边侧固定连板(12)之间的内侧调节弹簧(17)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂传感夹持机构，其特征在于：

所述下侧开口凹槽(21)的槽体结构与不规则工件(19)顶端侧的结构相配合。