[实用新型]吸取夹具和相应的机器人

说明书

本公开的实施例涉及吸取夹具和相应的机器人。该吸取夹具总体上包括基座、固定至该基座的电机、吸力源、腔体和隔板。该吸力源与基座耦接并且适于产生吸力。该腔体固定至该基座并且与该吸力源连通，该腔体包括设置在一侧的开口，待吸取物体能够在该吸力源的作用下沿着吸取方向进入该开口。该隔板设置在该腔体内并且联接至该电机，其中该隔板适于在该电机的致动下相对于该基座沿着该吸取方向运动，以调整该腔体中的适于容纳该待吸取物体的容积。借助于该吸取夹具，待吸取的物体可以沿着直立的方向被吸取到腔体中，而不会发生倾斜，从而有效地提高吸取夹具的工作效率。

技术领域

本公开的实施例总体上涉及自动化设备领域，更具体地涉及用于药品包装的吸取夹具以及相应的机器人。

背景技术

随着制药行业的迅猛发展，人们对颗粒或粉末类药剂需求逐渐增大，相关的包装行业自动化设备也需求增多，机器人的应用越来越广泛。一种广泛运用的机器人是真空吸取夹具，用于通过真空吸取作用来对药品进行吸取，从而高效地完成药品的包装。这类产品的包装多为双联袋软袋包装。这种包装的材料质地较软，容易在被吸取的过程中发生倾斜，这对相应的吸取夹具要求也越来越高。具体而言，为了高效准确地实现吸取动作，需要使待吸取物体被精准地吸入吸取夹具的腔体中。

实用新型内容

目前，在诸如双联袋产品的自动包装期间，由于这种产品较为扁平，因此在夹具吸取时容易造成袋子倾斜甚至立起来，无法进行后面的吸取。

本公开的实施例提供了一种吸取夹具和相应的机器人，旨在至少能够有助于将诸如软袋包装的物体快速地吸取到夹具的腔体中，从而提高生产效率。

在第一方面，本公开的实施例涉及一种吸取夹具。所述吸取夹具包括：基座；电机，固定至所述基座；吸力源，与所述基座耦接并且适于产生吸力；腔体，固定至所述基座并且与所述吸力源连通，所述腔体包括设置在一侧的开口，待吸取物体能够在所述吸力源的作用下沿着吸取方向进入所述开口；以及隔板，设置在所述腔体内并且联接至所述电机，其中所述隔板适于在所述电机的致动下相对于所述基座沿着所述吸取方向运动，以调整所述腔体中的适于容纳所述待吸取物体的容积。

根据本公开的实施例，有利地，腔体中的用于容纳待吸取物体的容积可以根据需求来调整。由此，可以防止由待吸取物体的倾斜或者翻转所带来无法被平整吸取的问题。

在一些实施例中，所述隔板包括通孔，所述通孔沿所述吸取方向从所述隔板的第一侧延伸至第二侧，其中所述第二侧连通至所述吸力源，使得所述待吸取物体沿着所述吸取方向被吸取朝向所述第一侧。以此方式，吸力作用仅可以通过通孔传递，从而有效地保障吸取作用的效果。

在一些实施例中，吸取夹具还包括：齿轮，耦接至所述电机的输出轴；以及齿条，沿着所述吸取方向延伸，与所述齿轮啮合并且耦接至所述隔板，从而带动所述隔板沿着所述吸取方向相对于所述基座运动。以此方式，通过可靠的齿轮齿条传动，可以保障隔板的可靠运动。

在一些实施例中，沿着所述吸取方向观察，所述隔板具有与所述开口相同的形状。以此方式，隔板可以与开口紧密密封，从而保障吸力源的吸取效果。

在一些实施例中，沿着所述吸取方向观察，所述隔板与所述开口为尺寸相同的矩形。以此方式，可以避免待吸取物体倾斜导致吸取速度变慢的问题。

在一些实施例中，所述腔体沿着所述吸取方向包括第一部分和第二部分，所述第一部分与所述吸力源连通，所述隔板设置在所述第二部分内。以此方式，可以使腔体的尺寸与基座和待吸取物体匹配，从而使吸取夹具可以适用于各种工作状况。

在一些实施例中，所述隔板沿所述吸取方向运动的最大距离是所述待吸取物体的沿所述吸取方向的高度的整数倍。以此方式，可以根据不同的需求，使腔体容纳相应数目的待吸取物体，从而扩大吸取夹具的适用范围。

在一些实施例中，所述吸力源为真空发生器。以此方式，可以采用清洁经济的方式来保障吸取夹具的工作。