[实用新型]一种带夹爪的自动装配机器人装置

说明书

本实用新型涉及装配机器人技术领域，具体地说是一种带夹爪的自动装配机器人装置，其包括桁架机器人、沿桁架机器人长度方向设在桁架机器人顶部横梁下表面的机器人导轨、与机器人导轨轨接的机器人手臂、与机器人手臂连接的夹爪；所述的夹爪包括设若干弧形的导向孔的导向孔板，顶部滑动连接于导向孔内的若干夹指，与夹指轨接的若干导轨，驱动导向孔板旋转的驱动装置。本实用新型与现有技术相比，可实现自动化更换，减轻劳动力；其通过夹爪上的轴向压紧装置可将轴承端盖压紧在一起随轴承搬运，在搬运过程轴承不散落各部件保持固定。

技术领域

本实用新型涉及装配机器人技术领域，具体地说是一种带夹爪的自动装配机器人装置。

背景技术

就目前而言国内所使用的高铁轴承装配都是人工装配，即通过人工将各种不同种类的轴承搬运并套至压装机轴上，每种轴承的重量在 40至50公斤，并且机器人夹爪必须满足几十种规格的轴承，装配的过程中分体轴承零件处于松动状态人工难以装配。

国外虽然已有相关轴承自动装配机器人，但这些现有的自动装配机器人只是针对于一种型号的轴承，不具兼容性，并且装配精度要求不高。

实用新型内容

本实用新型的目的克服现有技术的中不足，提供一种自动装配机器人，提高装配效率，节约人工成本；其兼有径向压紧装置和轴向压紧装置，可以兼容性多种类型的轴承进行自动装配，且能保证分体式轴承不散落、不坠落，避免砸伤工人的风险。

为实现上述目的，本实用新型设计了一种带夹爪的自动装配机器人装置，其特征在于，包括桁架机器人、沿桁架机器人长度方向设在桁架机器人顶部横梁下表面的机器人导轨、与机器人导轨轨接的机器人手臂、与机器人手臂连接的夹爪；所述的夹爪包括：

——导向孔板，其上沿圆周均布若干弧形的导向孔，若干导向孔的内端位于同一内圆上，若干导向孔的外端位于与所述内圆呈同心圆的同一外圆上，每个导向孔的两端不在所述同心圆的同一半径上，以使若干导向孔沿顺时针或逆时针向同一方向倾斜布置形成螺旋形；

——与导向孔一一对应的轴向布置的若干夹指，其沿圆周均布形成围合状，且夹指上部设有轨接结构和滑动轴承；其自由端呈L形结构；

——与夹指数量一致的若干导轨，每根导轨的长度方向与同心圆的半径方向一致；轨接结构与相应的导轨轨接；滑动轴承滑动连接于导向孔板的相应导向孔内；

——驱动装置，其驱动连接所述导向孔板正、反旋转，从而带动滑动轴承在导向孔内滑动，滑动轴承再带动轨接结构、夹指沿导轨往复移动，当滑动轴承滑动至导向孔的内端时，若干夹指之间相对收拢径向夹紧，当滑动轴承滑动至导向孔的外端时，若干夹指之间张开，形成开合运动完成抓取与放开被执行对象的动作；

——与外部执行装置连接用的装配头，其位于与夹指相对侧的导向孔板的一侧面；

——轴向夹紧装置，包括位于若干夹指之间并与导向孔板平行的卡盘、位于导向孔板与卡盘之间的导轨座、两端分别连接卡盘与导轨座以驱动卡盘轴向运动的轴向驱动装置；

——连接柱，其顶端连接所述装配头，其底端贯穿所述导向孔板后固定连接所述导轨座。

进一步的，所述的导轨座整体呈船舵形，其包括与导轨位置一一对应的若干延伸臂，若干延伸臂的内端连接在同一公共平台上；且若干延伸臂及公共平台位于同一平面上；

所述的轨接结构包括固定在夹指顶端上的拱门架、嵌设在拱门架内且底面与夹指顶端相应处固定连接的滑块；所述滑块的上表面开设有轨槽；

所述的滑动轴承的底端固定在拱门架的顶端上；所述的导轨穿过相应的拱门架，且导轨的底面与滑块的轨槽轨接；导轨的上表面固定在相应延伸臂的下表面。

进一步的，所述装配头采用快换接头；