[实用新型]一种带夹爪的自动装配机器人装置

权利要求书

1.一种带夹爪的自动装配机器人装置，其特征在于，包括桁架机器人(21)、沿桁架机器人长度方向设在桁架机器人顶部横梁下表面的机器人导轨(22)、与机器人导轨(22)轨接的机器人手臂(23)、与机器人手臂(23)连接的夹爪；所述的夹爪包括：

——导向孔板(1)，其上沿圆周均布若干弧形的导向孔(1-1)，若干导向孔(1-1)的内端位于同一内圆上，若干导向孔(1-1)的外端位于与所述内圆呈同心圆的同一外圆上，每个导向孔(1-1)的两端不在所述同心圆的同一半径上，以使若干导向孔(1-1)沿顺时针或逆时针向同一方向倾斜布置形成螺旋形；

——与导向孔(1-1)一一对应的轴向布置的若干夹指(2)，其沿圆周均布形成围合状，且夹指上部设有轨接结构(4-1)和滑动轴承(4-2)；其自由端呈L形结构；

——与夹指(2)数量一致的若干导轨(3)，每根导轨(3)的长度方向与同心圆的半径方向一致；轨接结构(4-1)与相应的导轨(3)轨接；滑动轴承(4-2)滑动连接于导向孔板(1)的相应导向孔(1-1)内；

——驱动装置(5)，其驱动连接所述导向孔板(1)正、反旋转，从而带动滑动轴承(4-2)在导向孔(1-1)内滑动，滑动轴承(4-2)再带动轨接结构(4-1)、夹指(2)沿导轨(3)往复移动，当滑动轴承(4-2)滑动至导向孔(1-1)的内端时，若干夹指(2)之间相对收拢径向夹紧，当滑动轴承(4-2)滑动至导向孔(1-1)的外端时，若干夹指(2)之间张开，形成开合运动完成抓取与放开被执行对象的动作；

——与外部执行装置连接用的装配头(7)，其位于与夹指(2)相对侧的导向孔板(1)的一侧面；

——轴向夹紧装置，包括位于若干夹指(2)之间并与导向孔板(1)平行的卡盘(6-1)、位于导向孔板(1)与卡盘(6-1)之间的导轨座(3-1)、两端分别连接卡盘(6-1)与导轨座(3-1)以驱动卡盘(6-1)轴向运动的轴向驱动装置(6-2)；

——连接柱(11)，其顶端连接所述装配头(7)，其底端贯穿所述导向孔板(1)后固定连接所述导轨座(3-1)。

2.如权利要求1所述的一种带夹爪的自动装配机器人装置，其特征在于，

所述的导轨座(3-1)整体呈船舵形，其包括与导轨位置一一对应的若干延伸臂(3-11)，若干延伸臂(3-11)的内端连接在同一公共平台(3-12)上；且若干延伸臂(3-11)及公共平台(3-12)位于同一平面上；

所述的轨接结构(4-1)包括固定在夹指(2)顶端上的拱门架(4-12)、嵌设在拱门架(4-12)内且底面与夹指(2)顶端相应处固定连接的滑块(4-11)；所述滑块(4-11)的上表面开设有轨槽；

所述的滑动轴承(4-2)的底端固定在拱门架(4-12)的顶端上；所述的导轨(3)穿过相应的拱门架(4-12)，且导轨(3)的底面与滑块(4-11)的轨槽轨接；导轨(3)的上表面固定在相应延伸臂(3-11)的下表面。

3.如权利要求1所述的一种带夹爪的自动装配机器人装置，其特征在于：

所述装配头(7)采用快换接头；

所述的快换接头的工作端连接一下安装盘(8-1)的上表面，下安装盘(8-1)与导向孔板(1)之间的连接柱(11)上套设有回转支承(10)，连接柱(11)的顶端固定连接在下安装盘(8-1)的底面上。

4.如权利要求3项所述的一种带夹爪的自动装配机器人装置，其特征在于，所述的驱动装置(5)包括气缸或液压缸、一端连接在气缸的伸缩端上或液压缸的伸缩端上的连杆(5-2)、固定在下安装盘(8-1)侧壁上的轴耳(5-1)、固定在对应气缸或液压缸最远行程范围处的导向孔板(1)上的连接轴(5-3)；

气缸的本体的一端或液压缸的本体的一端旋转连接于轴耳(5-1)内，连杆(5-2)的另一端旋转连接于所述连接轴(5-3)上。