[实用新型]搬运机械手

说明书

本实用新型涉及一种搬运机械手，包括安装座、旋转臂和取件手；所述旋转臂具有两端，其中一端转动连接所述安装座，另一端转动连接所述取件手；另外还包括联动组件，其中包括旋转气缸、固定轮、与所述固定轮轮径相等的转动轮、同步件；所述固定轮固定连接所述安装座，所述转动轮固定连接所述取件手，所述同步件传动连接所述固定轮和所述转动轮；所述旋转气缸的驱动旋转部固定连接所述旋转臂，所述驱动旋转部的旋转轴与所述固定轮的轮芯同轴向设置。本实用新型构造简单，成本低廉，且能保持物料在搬运过程中不发生翻转。

技术领域

本实用新型涉及机械自动化领域，特别是涉及一种搬运机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已越来越广泛地得到了应用。

于一类对稳定性要求较高的物料，在搬运过程中，须保持物料一直处于平动状态，不能翻转。目前一般采用丝杆模组对其进行搬运，丝杆模组由相互垂直的两个丝杆组件构成，分别负责实现物料的竖直运动和水平运动。该模组不仅结构复杂，需要两个驱动件，而且易于磨损，调试和控制成本高。

实用新型内容

基于此，有必要针对丝杆模组结构复杂、易于磨损、调试和控制成本高的问题，提供一种能保持物料在搬运过程中不发生翻转的搬运机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种搬运机械手，包括：功能组件，包括安装座、旋转臂和取件手；所述旋转臂具有两端，其中一端转动连接所述安装座，另一端转动连接所述取件手；联动组件，包括旋转气缸、固定轮、与所述固定轮轮径相等的转动轮、同步件；所述固定轮固定连接所述安装座，所述转动轮固定连接所述取件手，所述同步件传动连接所述固定轮和所述转动轮；所述旋转气缸的驱动旋转部固定连接所述旋转臂，所述驱动旋转部的旋转轴与所述固定轮的轮芯同轴向设置。

上述搬运机械手采用旋转气缸作为驱动元件，不仅成本低廉，安装方便，还省去了复杂的联动机构。另外，采用同半径的固定轮与转动轮，利用同步件同步联动，使得旋转臂按任意方向旋转任意角度时，取件手也朝相反方向旋转相同大小的角度，以此保证取件手的取件端朝向永远不变，物料不发生翻转。其原理可以类比月球之于地球的关系，在地球上永远只能看到月球的同一个半球面。

在一些实施例中，还包括限位板及限位件，所述限位板固定连接所述安装座；所述限位件安装在所述限位板上，与所述旋转臂的旋转面处于同一平面，用于限制所述旋转臂的旋转角度。

在一些实施例中，所述限位件包括取件限位件和放件限位件，所述取件限位件和所述放件限位件位于同一水平面上，并分别设置在所述固定轮的两侧。

在一些实施例中，所述限位板上设有缓冲件，所述缓冲件与所述旋转臂的旋转面处于同一平面，用于减小所述旋转臂被限位前夕的冲击力。

在一些实施例中，所述缓冲件有两个，分别为取件缓冲件和放件缓冲件，所述取件缓冲件和所述放件缓冲件位于同一水平面上，并分别设置在所述固定轮的两侧。

在一些实施例中，所述取件手包括连接板和连接在所述连接板上的取件部件，所述连接板转动连接所述旋转臂、固定连接所述转动轮。

在一些实施例中，所述取件部件是取件吸盘或夹爪。

在一些实施例中，所述取件部件与所述连接板之间通过直接缓冲件连接。

在一些实施例中，还包括张紧轮，设置在所述固定轮与所述转动轮之间，并抵触于所述同步带上，用于张紧所述同步带。