[实用新型]一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手

说明书

本实用新型公开了一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手，设有基座、圆柱壳体，其特征在于；基座上设有X轴移动组件，所述X轴移动组件上设有Z轴移动组件，并可带动Z轴移动组件在X轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件上设有抓取机构，并可带动抓取机构在Z轴方向上垂直滑动，所述抓取机构，上设有多组的夹持片，通过X轴移动组件、Z轴移动组件、抓取机构的配合以及的设置多组夹持片可同时抓取多个圆柱壳体，使其能够同时被抓取并搬运至多工位加工，机构简单，成本低，圆柱壳体的抓取间距小，利于紧凑型的设备，兼容性好，适用于不同类型的圆柱壳体，提搬运效率和产能。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化设备制备技术领域，特别是涉及一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手。

背景技术

在现代化工业生产中，有些设备以同时加工多个圆柱壳体的方式来满足产能要求，其中需要并联机械手抓取并搬运圆柱壳体，同时圆柱壳体通常没有平整的平面，难以用吸盘吸取，现有的方法通常是采用单个机械手抓取圆柱壳体，但这样的方法效率极其低下；也有些企业采用复杂的夹爪机构夹取多个圆柱壳体，但这样的机构通常体积大，导致每个圆柱壳体的间隔过大，增大设备的多余位置。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手，设有基座、圆柱壳体，其特征在于；基座上设有X轴移动组件，所述X轴移动组件上设有Z轴移动组件，并可带动Z轴移动组件在X 轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件上设有抓取机构，并可带动抓取机构在Z轴方向上垂直滑动，所述抓取机构，上设有多组的夹持片。

进一步的，X轴移动组件设有X轴基板、Z轴基板，所述有X轴基板上下端设有滑块与导轨Ⅰ，其中滑块与Z轴基板相连接，所述X轴基板中间还设有无杆气缸，所述无杆气缸上设有活动滑块，所述活动滑块与Z轴基板相连接，所述无杆气缸通过活动滑块可驱动Z轴基板沿导轨在X轴方向上水平滑动。

进一步的，所述Z轴移动组件设有气缸Ⅱ、滑块Ⅱ与导轨Ⅱ、夹爪安装板，所述滑块Ⅱ与导轨Ⅱ设置于Z轴基板中间，其中滑块Ⅱ与夹爪安装板相连接，所述气缸Ⅱ设置于Z轴基板顶部，所述气缸Ⅱ连杆末端与夹爪安装板相连接，并可驱动夹爪安装板沿导轨Ⅱ在Z轴方向垂直移动。

进一步的，所述抓取机构上还设有气缸Ⅲ、夹爪块，所述气缸Ⅲ设置于夹爪安装板下方，所述气缸Ⅲ夹子侧边与夹爪块定位连接，所述气缸Ⅲ可带动夹爪块在Y轴方向相向水平运动。

进一步的，所述多组的夹持片按加工间隔等距阵列分布设置于夹爪块下方。

进一步的，X轴移动组件还设有，X轴限位块、缓冲器，所述X轴限位块设置于滑块与导轨Ⅰ中两导轨头尾两侧所述缓冲器设置于X轴限位块内，以此减缓并限定无杆气缸的往左右极点的冲击效应。

进一步的，所述Z轴移动组件还设有述Z轴缓冲器、上限位座、下限位座，所述上限位座设置于夹爪安装板顶部，所述下限位座设置于Z轴基板下端两侧，所述Z轴缓冲器设置于上限位座左右两侧，以此减缓并限定气缸Ⅱ往上下极点的冲击效应。

本实用新型的有益效果是：

1.通过X轴移动组件、Z轴移动组件、抓取机构的配合以及的设置多组夹持片可同时抓取多个圆柱壳体，使其能够同时被抓取并搬运至多工位加工，机构简单，成本低，圆柱壳体的抓取间距小，利于紧凑型的设备，兼容性好，适用于不同类型的圆柱壳体，提搬运效率和产能。

2.通过设置X轴限位块、缓冲器、Z轴缓冲器、上限位座、下限位座，能够减缓并限定无杆气缸与气缸Ⅱ往左右与上下极点的冲击效应，能保护机械手长期运作不受冲击磨损，延长机械手的使用寿命。

附图说明

附图1为本实施例一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手的整体结构示意图之一；