[实用新型]一种模块化软体机械手

权利要求书

1.一种模块化软体机械手，其特征是：它具有执行单元，所述执行单元为外周缠绕有螺旋形约束纤维、内部有腔室的柔性柱体；执行单元有三种，即通过对腔室充气或抽气实现扭转，弯曲，拉伸的扭转单元，弯曲单元和拉伸单元；该模块化软体机械手至少包括两个不同种类的执行单元，相邻两个执行单元的端部之间通过联接端子联接；联接端子上开有与联接在其上的两个执行单元中的至少一个执行单元的内部腔室相通的气道。

2.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征在于：所述的扭转单元，扭转单元柱体内部的腔室是螺旋形，扭转单元柱体的一端具有与螺旋形腔室一端相通的通气孔。

3.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征：所述的弯曲单元，弯曲单元柱体内部有两个柱状腔室，弯曲单元柱体的一端具有与两个柱状腔室一端分别相通的通气孔。

4.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征：所述的拉伸单元，拉伸单元柱体内部有一柱状腔室，拉伸单元柱体的一端具有与柱状腔室一端相通的通气孔。

5.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征在于：所述执行单元外周缠绕有两组螺旋方向相反的螺旋形约束纤维；约束纤维为不可拉伸纤维。

6.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征在于：联接端子上仅仅开有与联接在其上的两个执行单元中的一个执行单元的内部腔室相通的气道。

7.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征是：联接端子的两端均开有沉孔，执行单元的端部嵌入联接端子上的沉孔。

8.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征是：执行单元共有三个，其中拉伸单元、弯曲单元、扭转单元各一个。

9.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征是：执行单元共有四个，其中，拉伸单元、弯曲单元、扭转单元这三种执行单元中的任意一种执行单元有一个，其它两种执行单元各有一个。

10.根据权利要求1所述的模块化软体机械手，其特征是：它还包括连接在一个执行单元端部的软体手抓。