[实用新型]一种翻滚移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种翻滚移动机器人，包括：机器人主体和多个人工肌肉纤维索，机器人主体包括多个交叉设置的支撑杆，支撑杆的端部形成支撑点，多个支撑点位于同一个外接球上，人工肌肉纤维索在伸展状态与收缩状态之间可伸缩地连接在相邻支撑点之间，其中，当人工肌肉纤维索处于伸展状态时，机器人主体底部具有与地面接触的至少三个支撑点且翻滚移动机器人的重心在竖直方向上的投影位于支撑点围成的图形内；当多个人工肌肉纤维索中的部分人工肌肉纤维索处于收缩状态时，翻滚移动机器人的重心移动至支撑点围成的图形外。支撑杆与人工肌肉纤维索共同作用，使得翻滚移动机器人能够在简单的机械运动下实现翻滚移动，兼具了软、硬机器人的特性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种翻滚移动机器人。

背景技术

相关技术中，传统的机器人通常由硬材料组成,需要复杂的运动控制系统来完成不同的任务，特别是，由于部件是刚性的，大多数硬质机器人在与人或易碎物体近距离接触时容易造成伤害，此外，高度灵巧和可变形的软体机器人得到广泛的研究，但是，软体机器人承载能力差，限制了它们的实际应用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种翻滚移动机器人，所述翻滚移动机器人，重量很轻，具有很高的可变形性，能够在不同地形上移动。

根据本实用新型实施例的翻滚移动机器人，包括：机器人主体和多个人工肌肉纤维索，所述机器人主体包括多个交叉设置的支撑杆，所述支撑杆的端部形成支撑点，多个所述支撑点位于同一个外接球上，所述人工肌肉纤维索在伸展状态与收缩状态之间可伸缩地连接在相邻所述支撑点之间，其中，当所述人工肌肉纤维索处于所述伸展状态时，所述机器人主体底部具有与地面接触的至少三个所述支撑点且所述翻滚移动机器人的重心在竖直方向上的投影位于所述支撑点围成的图形内；当多个所述人工肌肉纤维索中的部分所述人工肌肉纤维索处于所述收缩状态时，所述翻滚移动机器人的重心移动至所述支撑点围成的图形外。

根据本实用新型的翻滚移动机器人，通过使用支撑杆与人工肌肉纤维索共同作用，使得翻滚移动机器人能够在简单的机械运动下实现翻滚移动，兼具了软、硬机器人的特性，且解决了软机器人的应用受到其低承载能力的限制的问题，而且支撑杆和人工肌肉纤维索的质量较轻，翻滚移动机器人可以携带约10倍自身重量的货物，也解决了硬机器人需要复杂的运动控制系统来完成各种任务，还具有软硬机器人都不具有的优点，并且由于其结构轻巧，能够在不同地形上移动，比如砂子、土壤、泥浆，移动不受地形的限制，因而适合代替人力前往特殊地形进行探测活动。

根据本实用新型的一些实施例，在彼此垂直的第一方向、第二方向和第三方向上，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第一方向延伸，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第二方向延伸，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第三方向延伸。

根据本实用新型的一些实施例，多个所述支撑杆形成为长度相同的直杆。

根据本实用新型的一些实施例，多个所述支撑杆包括三个支撑杆组，每个所述支撑杆组包括两个长度相同且相互平行的支撑杆。

根据本实用新型的一些实施例，所述人工肌肉纤维索包括：伸缩弹性件和发热丝，所述伸缩弹性件在所述伸展状态与所述收缩状态之间可伸缩地连接在相邻所述支撑点之间，所述发热丝设在所述伸缩弹性件内用于控制所述伸缩弹性件在所述伸展状态与所述收缩状态之间切换。

根据本实用新型的一些实施例，还包括：电源组件，所述电源组件设在所述机器人主体内并与所述发热丝电连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述支撑杆内限定有电源容纳腔，所述电源组件容纳在所述电源容纳腔内。

根据本实用新型的一些实施例，所述电源组件与所述发热丝之间设有多个并联设置的继电器，多个继电器与连接所述支撑杆的多个发热丝一一对应串联设置。