[实用新型]一种翻滚移动机器人

权利要求书

1.一种翻滚移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体，所述机器人主体包括多个交叉设置的支撑杆，所述支撑杆的端部形成支撑点，多个所述支撑点位于同一个外接球上；

多个人工肌肉纤维索，所述人工肌肉纤维索在伸展状态与收缩状态之间可伸缩地连接在相邻所述支撑点之间；

其中，当所述人工肌肉纤维索处于所述伸展状态时，所述机器人主体底部具有与地面接触的至少三个所述支撑点且所述翻滚移动机器人的重心在竖直方向上的投影位于所述支撑点围成的图形内；当多个所述人工肌肉纤维索中的部分所述人工肌肉纤维索处于所述收缩状态时，所述翻滚移动机器人的重心移动至所述支撑点围成的图形外。

2.根据权利要求1所述的翻滚移动机器人，其特征在于，在彼此垂直的第一方向、第二方向和第三方向上，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第一方向延伸，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第二方向延伸，多个所述支撑杆中至少一个沿所述第三方向延伸。

3.根据权利要求2所述的翻滚移动机器人，其特征在于，多个所述支撑杆形成为长度相同的直杆。

4.根据权利要求3所述的翻滚移动机器人，其特征在于，多个所述支撑杆包括三个支撑杆组，每个所述支撑杆组包括两个长度相同且相互平行的支撑杆。

5.根据权利要求1所述的翻滚移动机器人，其特征在于，所述人工肌肉纤维索包括：

伸缩弹性件，所述伸缩弹性件在所述伸展状态与所述收缩状态之间可伸缩地连接在相邻所述支撑点之间；

发热丝，所述发热丝设在所述伸缩弹性件内用于控制所述伸缩弹性件在所述伸展状态与所述收缩状态之间切换。

6.根据权利要求5所述的翻滚移动机器人，其特征在于，还包括：

电源组件，所述电源组件设在所述机器人主体内并与所述发热丝电连接。

7.根据权利要求6所述的翻滚移动机器人，其特征在于，所述支撑杆内限定有电源容纳腔，所述电源组件容纳在所述电源容纳腔内。

8.根据权利要求6所述的翻滚移动机器人，其特征在于，所述电源组件与所述发热丝之间设有多个并联设置的继电器，多个继电器与连接所述支撑杆的多个发热丝一一对应串联设置。

9.根据权利要求5所述的翻滚移动机器人，其特征在于，所述伸缩弹性件形成为包裹在所述发热丝上并沿所述发热丝的长度延伸的LCE材料件。

10.根据权利要求1所述的翻滚移动机器人，其特征在于，所述人工肌肉纤维索处于伸展状态时的长度为L1，所述人工肌肉纤维索处于收缩状态时的长度为L2，0.35≤L2/L1≤0.45。