[实用新型]一种桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构；本实用新型结构简单，通过设备代替人工生产，可减少人工的投入，降低生产成本，同时产品的生产效率更加稳定，产品合格率更高。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种桁架机械手。

背景技术

随着智能化时代的来临，很多人工工作都逐渐被机械代替，这样既可以节省大量人工成本，又能避免人工受伤给企业带来的巨大损失，同时还可以提高生产质量和效率，所以这将是趋势所在。

机床或注塑机在生产过程中，需要人工将设备内加工完成的产品取出，再将用于生产的原料放入设备内，这种生产方式，生产效率低下，产品质量不佳，而且还经常出现事故，因此有必要研究一种桁架机械手，可以实现夹取原料放入设备内，又可以将生产的成品取出。

发明内容

本实用新型提供了一种自动化程度高，结构简单，操作方便且综合性能优越的桁架机械手，以解决现有生产效率底、产品质量不一等技术问题。

为解决上述所述的技术问题，本实用新型提供以下技术方案：一种桁架机械手，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构。

通过采用上述技术方案，移动机构带动夹取机构移动，实现自动取放物料；气缸推动第一齿条上下移动，进而带动与第一齿条啮合的齿轮块转动，转动的齿轮块带动L形连接块转动，进而带动第一夹取机构和第二夹取机构进行转换动作。

进一步的，所述第一夹取机构包括：第二气缸、第一夹爪、第三气缸、第二夹爪和第一吸盘，第二气缸与第三气缸是左右对称的设置在L形连接块的下方，第二气缸设置在L形连接块的下方左侧，第二气缸的输出端与第一夹爪相连接，第三气缸设置在L形连接块下方的右侧，第三气缸的输出端与第二夹爪相连接，第一吸盘与L形连接块相连接，第一吸盘固定设置在L形连接块的下方中间。

通过采用上述技术方案，进行夹取成品物料时，第二气缸推动第一夹爪沿着L形连接块的外侧移动，第三气缸推动第二夹爪沿着L形连接块的外侧移动，当成品物料处于第一夹爪与第二夹爪之间时，第二气缸带动第一夹爪收缩，第三气缸带动第二夹爪收缩，成品物料被夹取在第一夹爪与第二夹爪之间，同时第一吸盘也进行辅助取料，第一吸盘从成品物料的中间进行吸取。

进一步的，所述第二夹取机构包括：第二吸盘和固定螺母，第二吸盘设置在L形连接块的左侧，第二吸盘通过固定螺母与L形连接块固定连接；所述第二吸盘有2～10个。

通过采用上述技术方案，第二吸盘用于吸取半成品物料。

进一步的，所述移动机构包括：桁架、z轴移动机构、x轴移动机构和y轴移动机构，z轴移动机构可左右移动的设置在桁架上方，x轴移动机构可前后移动的设置在z轴移动机构的上方，y轴移动机构可上下移动的设置在x轴移动机构前方，y轴移动机构的下方设有夹取机构。

上述技术方案中，z轴移动机构带动x轴移动机构进行左右移动，x轴移动机构带动y轴移动机构进行前后移动，y轴移动机构带动夹取机构进行上下移动，从而实现夹取机构的取料和卸料。