[实用新型]一种桁架机械手

权利要求书

1.一种桁架机械手，其特征在于，包括：移动机构和夹取机构，夹取机构与移动机构固定连接；所述夹取机构包括：气缸、左侧板、右侧板、第一齿条、齿轮块、L形连接块、第一夹取机构和第二夹取机构，气缸与移动机构相连接，左侧板设置在气缸的左边，右侧板设置在气缸的右边，第一齿条与气缸的输出端相连接，齿轮块可转动的设置在左侧板和右侧板之间，齿轮块的齿轮与第一齿条相互啮合，L形连接块与齿轮块相连接，L形连接块的下方设有第一夹取机构，L形连接块的左侧壁设有第二夹取机构。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述第一夹取机构包括：第二气缸、第一夹爪、第三气缸、第二夹爪和第一吸盘，第二气缸设置在L形连接块的下方左侧，第二气缸的输出端与第一夹爪相连接，第三气缸设置在L形连接块下方的右侧，第三气缸的输出端与第二夹爪相连接，第一吸盘与L形连接块相连接。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述第二夹取机构包括：第二吸盘和固定螺母，第二吸盘设置在L形连接块的左侧，第二吸盘通过固定螺母与L形连接块固定连接；所述第二吸盘有2～10个。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述移动机构包括：桁架、z轴移动机构、x轴移动机构和y轴移动机构，z轴移动机构可左右移动的设置在桁架上方，x轴移动机构可前后移动的设置在z轴移动机构的上方，y轴移动机构可上下移动的设置在x轴移动机构前方，y轴移动机构的下方设有夹取机构。

5.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述z轴移动机构包括：z轴驱动电机、z轴连接板、第二齿轮、第二齿条、z轴滑轨装置，z轴滑轨装置设置在桁架的上方，第二齿条设置在桁架的上方，z轴连接板设置在z轴滑轨装置的上方，z轴驱动电机设置在z轴连接板的上方，z轴驱动电机的输出端与第二齿轮相连接，第二齿轮与第二齿条相互啮合。

6.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述x轴移动机构包括：x轴驱动电机、x轴连接板、第三齿轮、第三齿条和x轴滑轨装置，x轴滑轨装置设置在z轴移动机构的上方，x轴连接板设置在x轴滑轨装置的上方，x轴连接板的侧壁设有第三齿条，x轴驱动电机设置在z轴移动机构的上方，x轴驱动电机的输出端与第三齿轮相连接，第三齿轮与第三齿条相互啮合。

7.根据权利要求4所述的一种桁架机械手，其特征在于，所述y轴移动机构包括：y轴驱动电机、y轴连接板、第四齿轮、第四齿条、y轴滑轨装置和立柱，y轴连接板与x轴移动机构相连接，y轴滑轨装置的一侧与y轴连接板相连接，另一侧与立柱相连接，第四齿条与立柱相连接，y轴驱动电机与y轴连接板相连接，y轴驱动电机的输出端与第四齿轮相连接，第四齿轮与第四齿条相互啮合。