[实用新型]桁架机械手

说明书

本实用新型公开了一种桁架机械手，涉及机械手领域，包括连接支架、第一旋转轴、第一电机、第二旋转轴、第二电机、旋转支架、抓取机构；所述第一旋转轴与所述连接支架固定连接，所述第一电机驱动所述第一旋转轴绕竖直轴旋转；所述第二旋转轴与所述连接支架旋转连接，所述第二电机驱动所述第二旋转轴绕水平轴旋转，所述旋转支架固定连接在所述第二旋转轴上；所述抓取机构与所述旋转支架固定连接。本实用新型的优点在于：可以实现发动机机体在水平方向和竖直方向的多角度自动翻转，提高了工作效率。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种桁架机械手。

背景技术

发动机的生产过程中，需要对发动机机体进行翻转，调整到合适的姿态再放入加工中心进行加工。现有技术对发动机机体的翻转多采用人工方式或半自动化的方式，生产效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种能够提高生产效率的桁架机械手。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：桁架机械手，包括连接支架(1)、第一旋转轴(2)、第一电机(3)、第二旋转轴(4)、第二电机(5)、旋转支架(6)、抓取机构(7)；所述第一旋转轴(2)与所述连接支架(1)固定连接，所述第一电机(3)驱动所述第一旋转轴(2)绕竖直轴旋转；所述第二旋转轴(4)与所述连接支架(1)旋转连接，所述第二电机(5)驱动所述第二旋转轴(4)绕水平轴旋转，所述旋转支架(6)固定连接在所述第二旋转轴(4)上；所述抓取机构(7)与所述旋转支架(6)固定连接。

通过第一旋转轴带动连接支架绕竖直轴旋转，通过第二旋转轴带动旋转支架绕水平轴旋转从而使抓取机构绕水平轴旋转，通过抓取机构抓取发动机机体，实现了发动机机体在水平方向和竖直方向的多角度自动翻转，提高了工作效率。

作为优化的技术方案，所述连接支架(1)包括顶板和侧板，所述顶板水平设置，两个侧板均竖直设置，两个侧板相对连接在所述顶板的两侧下方；所述第一旋转轴(2)与所述顶板固定连接；所述第二旋转轴(4)连接在两个侧板之间。

作为优化的技术方案，所述抓取机构(7)包括手爪、转角气缸；所述手爪的一端与所述转角气缸的活塞杆固定连接，另一端为弯折结构；所述转角气缸与所述旋转支架(6)固定连接。通过转角气缸带动手爪伸缩和转向，手爪伸入发动机机体的缸孔内然后转动角度，通过弯折结构拉住缸孔底部，即可将发动机机体抓取住。

作为优化的技术方案，所述抓取机构(7)有两个，两个抓取机构(7)相对设置。两个抓取机构的手爪分别伸入发动机机体的两个缸孔内并拉住缸孔底部，抓取更加牢固。

作为优化的技术方案，还包括定位机构(8)，所述定位机构(8)包括定位夹爪、连杆机构、气缸；所述定位夹爪通过所述连杆机构连接所述气缸的活塞杆；所述气缸与所述旋转支架(6)固定连接。气缸通过连杆机构带动定位夹爪张开或收紧，抓取机构的手爪拉住缸孔底部时，定位夹爪伸入在旁边的缸孔内，定位夹爪张开可以涨紧缸孔。

作为优化的技术方案，所述定位机构(8)有两个，两个定位机构(8)沿水平方向间隔设置。两个定位机构的定位夹爪分别伸入发动机机体的两个缸孔内并涨紧缸孔。

本实用新型的优点在于：实现了发动机机体在水平方向和竖直方向的多角度自动翻转，提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例桁架机械手的轴测示意图。

图2是本实用新型实施例桁架机械手的主视示意图。

具体实施方式

如图1、图2所示，桁架机械手，包括连接支架1、第一旋转轴2、第一电机3、第二旋转轴4、第二电机5、旋转支架6、抓取机构7、定位机构8。